CAN通讯协议的数据帧、远程帧_can远程帧

作者：笔触狂放9 | 2024-02-15 10:24:50

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can远程帧

CAN数据帧

数据帧用于发送单元向接收单元发送数据。数据帧由7个段构成：

表示帧开始的段。1 个位的显性位。
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表示数据的优先级的段，标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。
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控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同。
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数据字节数	数据长度码	------	------	------
------------------	DLC3	DLC2	DLC1	DLC0
0	D	D	D	D
1	D	D	D	R
2	D	D	R	D
3	D	D	R	R
4	D	R	D	D
5	D	R	D	R
6	D	R	R	D
7	D	R	R	R
8	R	D	D	D

数据段可包含 0～8 个字节的数据。从MSB（最高位）开始输出。
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CRC 段是检查帧传输错误的帧。由15 个位的CRC 顺序*1 和1 个位的CRC 界定符（用于分隔的位）构成。
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CRC顺序
CRC 顺序是根据多项式生成的CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。

ACK 段用来确认是否正常接收。由ACK 槽(ACK Slot)和ACK 界定符2 个位构成。
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帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。
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接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。遥控帧由 6 个段组成。遥控帧没有数据帧的数据段。

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