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【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
作者:繁依Fanyi0 | 2024-04-13 05:58:26
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dynamic locomotion in the
系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
系列文章目录
前言
一、简介
二、控制系统框图
0.定义body坐标系和world坐标系
1.状态机FSM
2.摆动腿控制关节器
3.支撑腿控制关节器
4.躯干参考轨迹生成(系统状态生成)
三、四足机器人(简化的)动力学模型
1.动力学模型简化--近似角速度动力学--忽略俯仰角和翻滚角(φ、θ)
2.简化机器人角动力学与平移动力学可以组合成矩阵形式
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