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【论文解读--PD控制】MIT Cheetah 3 Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot
作者:菜鸟追梦旅行 | 2024-04-13 05:54:45
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design and control of a robust, dynamic quadruped robot
系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
系列文章目录
前言
一、简介
二、机械平台的设计
三、硬件计算平台的设计
1.第二代酷睿i7处理器
2.Cortex-A8的处理器
四、控制软件架构和组件
1.控制流程
2.步态规划
3.支撑腿力控制--平衡PD控制
1.支撑状态动力学模型
2.方法一:求解近似的腿部反作用力(这里仅仅是预测)
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