激光雷达和相机的联合标定的实现（源代码，干货满满）_激光雷达相机自标定代码

介绍

最近要做激光雷达和相机的联合标定，我们使用相机进行二维图像上的object detection，激光雷达可以辅助测距，从而帮助我们判断物体相对于相机坐标系的位置。实现联合标定的框架主要有Autoware、Apollo、lidar_camera_calibration、but_velodyne，具体请参考：激光雷达和相机的联合标定。虽然这些框架已经帮我们实现了，但是框架对使用的雷达和相机的品牌有要求，可惜我们买的是不知名的。。。没事，那就自己做吧。

相机和雷达

我们使用的相机是大恒的相机，雷达是镭神的16线激光雷达（没错，是16线的）。设计了一个云台，可以把相机和雷达安装到车上。

准备工作

需要一个标定板，尺寸可以自己定，但是需要雷达和相机都能捕捉到的，当然，雷达捕捉到的数据越多越好。然后把标定板悬空放置，如下图所示。

为什么要这么做呢？其实就是方便后序在激光雷达捕获的点云中，分离出这个标定板。好了，现在调整好雷达和相机，转到合适位置，在相同位置上进行拍照和点云捕捉。捕捉完成后，需要找到至少三个对应点对，也就是二维点和三维点对，然后利用这三个点对进行PNP求解，计算出相机坐标系和雷达坐标系之间的变换关系。具体的来看一个老哥博客里面的图：