笔记-模拟舵机：基于STM32F103ZET的SG90舵机控制_sg90舵机是模拟还是数字舵机

写在前面：笔者是一名小白，如有错误，还请及时指正。

1、舵机基本知识

1、SG90舵机是一个模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的角度的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定 的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。 

2、厂家技术数据

尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
死区设定：7微秒
工作电压：4.8V-6V

3、PWM控制信号的要求

频率：50HZ

占空比：周期为20ms，根据不同的脉冲宽度(占空比)舵机会指定转到不同的角度。

图稍微有点错误：圆圈内分别时-90°，-45°，0°，45°，90°

4、程序

单片机：STM32F103ZET(144引脚)

时钟选择：TIM2、CH3(重映射到PB10)

//==============================================================
//功能描述：Timer2 Channel3初始化，PWM模式
//参数：//计数器TOP值,预分频 (ARR,PSC)
//返回：无
//==============================================================
void TIM2_PWM_Init(u16 period, u16 prescaler)  //计数器TOP值,预分频 (ARR,PSC)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
    
    //部分重映射
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2,ENABLE);
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器5时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
        
    //使能端口PB10
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //GPIOB PB10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
    //初始化TIM2
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//TIM2时钟使能
    TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Period = period;
    TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Prescaler = prescaler;
    TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //上行计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitTypeStruct); //TIM2初始化
    
    //初始化TIM2 Channel3 PWM2
    TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //CNT>CCR有效
    TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;  //输出极性低电平
    TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitTypeStruct);
    
    //使能TIM2 Channel3预装载寄存器
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

int main()
{
    TIM2_PWM_Init(39999,35); //使用定时器2的通道3,PB10
    TIM_SetCompare3(TIM2,3000);//初始化时旋转角度为0    
    while(1) ;
}

舵机基本知识参考文章：http://www.51hei.com/bbs/dpj-78449-1.html

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