Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图_fastlio2安装

1、Livox激光MID-360使用

mid-360激光雷达使用前首先需要安装 SDK2和 ROS2驱动。注意，一定要使用 SDK2和 ROS2驱动。
安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。
ROS2驱动部分：
1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布 。2、编译成功即可运行

catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch 
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就可以正常发布雷达数据和激光数据了

2、使用FAST-LIO2运行mid360

安装ROS2驱动，需要把livox_ros_driver2放到既有的ros工程下。本次激光SLAM算法使用的是fast-lio2。具体流程：
1、下载fast-lio2：链接，新建ROS工程fast_lio2_ws。
2、安装方式参考：在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM
3、运行fast_lio2_ws和livox_mid360_driver_ws

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch  
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4、运行结果