（1）实习做了什么？
（2）长廊问题怎么办？
（3）为什要选用yolo这个模型？
（4）动态SLAM的思路？与基础矩阵分割相比有什么区别？什么是三角剖分？与深度学习方法相比的优势？
（5）霍夫变换的原理？单应矩阵为什么只有8个自由度？
（6）RANSAC
（7）ORBSLAM的初始化步骤
（8）怎么用H的稀疏性加速？
（9）滑动窗口中的边缘化？
（10）R的性质，李群

二面（60min）

（1）纯代码面，手撕两道编程题。记得其中一道与flood fill类似。
（2）git的基本原理以及相关操作
（3）还有一些C++基本知识

三面（60min）

（1）PnP求解最少需要几个点？（4个，3个求解，1个验证）只有一个点的自由度是多少？两个点呢？
（2）二维码恢复相对位置，六个自由度，哪个自由度上对噪声比较敏感？
（3）怎么用EKF融合多传感器信息？
（4）单目视觉如何测量深度？
（5）相机内参K的单位。
（6）如何通过光流一致性剔除动态物体？

5 小马智行

非常nice的一个公司，无论是技术能力还是技术氛围，都称得上是一流水平。一面代码，二面项目+代码，三面项目+代码，四面boss，五面HR。由于面试得比较早，所以具体内容有些记不清了，反正就是写写写写写代码，代码要求真的高。

6 地平线

一面项目，二面代码，三面问得很细

一面（60min）

（1）聊项目
（2）光流原理
（3）矩阵求逆的复杂度？矩阵分解有哪些方法，复杂度是多少？工程上哪种方法最通用，为什么？
（4）H和F矩阵的自由度。
（5）IMU预积分了解吗？
（6）MLE和MAP的关系。

二面（60min）

（1）三道代码题，hashmap，动态规划相关。
（2）C++11如何有效防止内存泄***r /> - 智能指针，weak_ptr讲一下
（3）array和数组有什么区别？
（4）C++如何高效管理动态内存（关于这个问题我真的很迷）

三面（60min）

（1）会顺着项目问。
（2）opencv、eigen、PCL库了解吗？PCL库里bug挺多，你说说有哪些bug。
（3）ORBSLAM的代码有哪些需要改进的地方？
（4）BA中，海塞矩阵的求逆有哪些可以加速的方法，除了边缘化和GPU，有哪些数值计算的方式能够加速？
（5）ceres库的自动求解雅克比的原理？
（6）ROS中，node属于多进程，如何把两个node放在一个进程中？

7 Momenta

实习面试，一面项目，二面工程，三面综合，面试官人都非常nice，面试体验极佳。

一面（60min）

（1）介绍项目，项目思想，展开讨论
（2）选一个最熟悉的开源框架讲讲
（3）当你写BA的时候，如果发现问题，你一般怎么debug
（4）ORBSLAM还有什么改进的空间除了回环检测之外，orbslam怎么消除累计误差

二面（40min）

（1）问项目中的code
（2）讲一下lamda函数
（3）虚函数表
（4）两道代码题，一道是用类来实现一个计时器。另一道是动态规划题。
（5）根据编程中的知识点问一些问题，类的生存周期，类的内存储存在哪？

三面（30min）

（1）基本上是顺着项目问
（2）未来职业规划
（3）对momenta有什么看法？

8 滴滴

自动驾驶部门，总共四面，一面简历面，剩下三面都是代码+项目。

一面（60min）

（1）聊项目
（2）roslaunch和rosrun的区别
（3）多个有序链表合并成一个有序链表，写代码。

二、三面（90min）

（1）项目+代码

（2）高精地图的建图步骤有哪些？

四面（60min）

（1）如何设计一个视觉+IMU+RTK+Lidar的定位系统？
（2）特征点匹配中，如何避免误匹配？
（3）后端BA中，如何存在outlier一般怎么解决？
（4）如果给你一个不连续函数，如何求导？
（5）代码，手写KD-Tree

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