MTF模块 PX4 光流模块详细配置_ekf2_aid_mask

对于研究无人机的新手，直接飞手动模式，可能过于困难。在室内测试时，又没有GPS可用。为了安全和方便起见，可以考虑选用光流模块，降低入手难度。这里我们选择微空科技出品的MTF-01模块。这里主要考虑的是其激光高度计的功率更大，在室外强光条件下，依旧可以稳定工作。

模块朝向与线序：

官方配置说明：

保姆级别配置教程：

• 使用微空助手配置模块输出协议为 Mav_Px4

• 配置MAV_1_CONFIG 为 TELEM2(102) （视具体使用的接口而定）

• 配置串口波特率SER_TEL2_BAUD为115200 （和上一步设置的串口对应）

• EKF2_AID_MASK设置为2 （开启使用光流）

• SENS_FLOW_ROT设置为0 （光流安装方向，根据你具体安装情况而定！）

• 根据光流模块安装位置设置EKF2_OF_POS_X, EKF2_OF_POS_Y, EKF2_OF_POS_Z（这些参数是机体NED坐标系下的！）

• 根据光流模块安装位置设置EKF2_RNG_POS_X, EKF2_RNG_POS_Y, EKF2_RNG_POS_Z

• 设置EKF2_RNG_AID为1 (设置为1后，定高高度由激光计提供，如果遇到障碍物，飞机会爬升。如果你不希望这样，那就用默认的0即可 ，此时高度环控制采用气压计融合结果)，EKF2_RNG_A_HMAX为8 ，EKF2_RNG_NOISE为0.05

• 上述配置完成后，检查光流模块的定位效果：可以查看 ODOMETRY / LOCAL_POSITION_NED 中的x, y, vx, vy。注意：这个数据都是在NED坐标系下的结果！如果估计的结果和实际移动的方向是一致的，那么就说明融合ok。为安全起见，可以先在户外进行定点飞行测试。

  

  模式设置：

  • 手动模式（角度环）：manual, stabilized (高度直接由油门控制，有一定难度)
  • 定高模式：altitude（高度控制有控制器介入，姿态控制和stabilized一致，该模式既灵活也稳定且不需要额外传感器，只要飞控带气压计即可，最为推荐）
  • 定点模式：position （该模式由位置环介入控制，飞行更加稳定，可以脱手悬停。但是需要配置光流模块，且在该模式下控制飞机的前后左右较为迟钝，遇到非常紧急的情况可能有些来不及！应该也可以调节一下该环节的速度限制，可能手感会更好一些。

实际测试PX4-1.11.0及以上的固件版本都正常工作，定点效果很ok。PX4光流官方教程地址：https://docs.px4.io/main/en/sensor/optical_flow.html#ekf2