mobile aloha详细使用教程_训练aloha环境

安装测试mobile aloha

本教程基本follow官方readme文件运行仿真版本，有一些安装上可能遇到的坑在本文由所记录
github链接：aloha-official

配置python环境

conda create -n aloha python=3.8.10 conda activate aloha pip install torchvision pip install torch pip install pyquaternion pip install pyyaml pip install rospkg pip install pexpect pip install mujoco pip install dm_control pip install opencv-python pip install matplotlib pip install einops pip install packaging pip install h5py pip install ipython git clone https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus.git cd act_plus_plus/detr && pip install -e .
可能遇到的问题：
当pip install -e . 的时候出现
AttributeError: install_layout ...
解决方法：
pip install --upgrade setuptools
最好安装上以下：
pyparsing:pip install pyarsing
robomimic pip install robomimic
diffusers sudo pip install diffusers["torch"] transformers
diffusers-huggingface-installation

生成数据

在act_plus_plus文件夹下新建新文件夹gen_data用于储存生成的数据
python3 record_sim_episodes.py \ --task_name sim_transfer_cube_scripted \ --dataset_dir ./gen_data \ --num_episodes 50
以上代码通过硬编码的policy自动roll out 50个episodes生成专家数据，生成过程如下
等待全部rollout完毕

可视化生成的数据：
episode0是一个失败的情况： python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ./gen_data --episode_idx 0

episode19是一个成功的情况： python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ./gen_data --episode_idx 19

训练模型

创建文件夹runs，之后运行以下命令
python3 imitate_episodes.py --task_name sim_transfer_cube_scripted --ckpt_dir ./runs --policy_class ACT --kl_weight 10 --chunk_size 100 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --num_epochs 2000 --lr 1e-5 --seed 0