报错 Key is stored in legacy trusted.gpg keyring

最近在安装ROS2的时候遇到一个关于密钥的报错，这里记录一下！

在 sudo apt update 的时候出现错误

W: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.

对于已经提示 warning 的 keyring，在本篇中提示 warning 的软件源为 ROS2，将其导出至 /etc/apt/trusted.gpg.d/ 目录中, 然后删除 /etc/apt/trusted.gpg 中的该 keyring

1. 找到警告相关源的key

使用 apt-key list 命令列出所有 keyring 的信息, 然后找出该 keyring 的 fingerprint, 具体方法是找关键字

2. 导出相应key到指定目录

导出命令中只需要fingerprint的末尾 8 位, /etc/apt/trusted.gpg.d/ubuntu-keyring-2012-cdimage.gpg 中的 ubuntu-keyring-2012-cdimage.gpg 可以自定义名称, 只要保存在 /etc/apt/trusted.gpg.d 这个路径下即可

$ sudo apt-key export AB17C654 | sudo gpg --dearmour -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg
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3. 修改ros2源里指定加载key的路径

$ sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
#把里面的改为如下 
# deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg] http://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main
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至此，问题解决，再次 sudo apt update 不会出现那个警告了