基于STM32C8T6的五路循迹测速小车（也可测距）_stm325路灰度传感器的寻迹代码

基于STM32C8T6的五路循迹测速小车（也可测距）下面展示一些 内联代码片。

//这是循迹部分的代码，用五路循迹模块加上设定的标志位，可以让小车不会突然卡在黑线中间，寻迹模块用的是TCRT5000,返回的是0和1。

下面是测速的一部分代码，先是得到每个轮子的5ms（定时器我定的是5ms）的脉冲变化值，再用OLED显示出一圈的脉冲变化值，再用轮子一圈的行驶距离（实测是0.2m）除以这个值得到一个常数（可微调），总的公式位speed=ASpeedNow/20.00001351000*200，ASpeedNow是5ms脉冲变化值.0.0000135是实测出的一个常数，乘
以200是把它的时间转为s,之前是5ms计数一次。GFP_abs函数是求绝对值，反正脉冲变化值在计数的时候出现负值。测距就是累加的一个过程。
int GFP_abs(int p)
{
int q;
q=p>0?p:(-p);
return q;
}代码片`

具体代码见工程链接，实测出的距离误差直线误差在6-8毫米，有转弯的话误差在1-2cm,这里针对的是黑线。

后续也会更新小车搭载OPENMV 相关的巡线，避障，红绿灯识别，希望对大家有帮助。完整代码还在上传中，大家可以去搜一搜，标题一样的。