无人机自主跟踪系统（总体概述）

作者：运维做开发 | 2024-07-16 12:25:06

踩

无人机自主跟踪系统（总体概述）

摄像头作为图像的输入
机载计算机TX1执行侦测算法
机载计算机TK1执行跟踪算法
大疆M100和飞控作为载体和执行单元
手机作为一个辅助的监控后台，既可以查看状态和图像，也可以下发一下指令。

整个系统（机载计算机TK1/TX1）运行在ubuntu ROS系统下，
通过节点之间的话题的发布与订阅，实现数据的传递。
将整个系统分为多个节点，
这里写图片描述

camera_node 采集摄像头的数据，并且发布为ROS中的图像话题；
这里写图片描述
侦测节点：订阅图像话题，通过侦测算法（部署的神经网络）发布侦测目标的坐标信息；

跟踪节点：订阅坐标话题，通过跟踪算法，找出目标位置，通过话题发布出去
这里写图片描述

飞控节点：拿到图像坐标，进行坐标转换，算出人与飞机的距离，给飞控发送飞行指令。
这里写图片描述

这一部分仅仅是系统的整个结构，后面会对各个部分进行详细分析。

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/运维做开发/article/detail/834083