OpenMV与STM32实现通信（包成功的）_stm32与openmv通信

目录

实验结果展示

1.1OpenMV端

1.2STM32端

1.3硬件接线

Openmv端

2.1理论部分

2.2通信代码

2.3完整代码

STM32端

3.1理论部分

3.2完整代码

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前言：我是想做一下OpenMV追踪目标颜色的二维云台，这其中通信是我去年电赛遇到的难题，现在我把它分享出来。

❗❗❗：源码链接链接：https://pan.baidu.com/s/1A-lwarGYlRM31pa8ZRnoXg?pwd=cyy6 
提取码：cyy6

实验结果展示

1.1OpenMV端

1.2STM32端

1.3硬件接线

OpenMV使用p4端口发送消息，且与32共地。32的GPIOA9连接串口工具的接收口RXD且与32共地，三个设备的电源单独给。

Openmv端

2.1理论部分

视觉的逻辑采用了番茄哥的思维（参考原文http://t.csdnimg.cn/yCY7s）

将图像分为5部分区域，在不同的区域发送不同的数据信号。

2.2通信代码

❗：这里为什么要对字符串进行操作呢，是为了与STM32数据格式有一致结尾标识，STM32好判断数据发送是否结束

def get_region_code(blob):
    x, y, w, h = blob[0:4]
    cx = blob[5]
    cy = blob[6]
 
    # 判断物体所在的区域
    if x_1 <= cx <= x_2 and y_1 <= cy <= y_2:
        data_to_send = "0"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '0'  # 中心区域
    elif cx < x_1 and cy < y_1:
        data_to_send = "1"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '1'  # 左上区域
    elif cx < x_1 and cy > y_2:
        data_to_send = "2"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '2'  # 左下区域
    elif cx > x_2 and cy < y_1:
        data_to_send = "3"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '3'  # 右上区域
    elif cx > x_2 and cy > y_2:
        data_to_send = "4"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '4'  # 右下区域

uart基本配置

uart = UART(3, 115200)# 通信初始化配置
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)

2.3完整代码

import sensor, image, time
from pyb import UART
 
CYY_threshold = (0, 100, -128, 127, 21, 127)
#(100, 21, -128, 127, 33, 127)
#(100, 0, -127, 127, 25, 127)
#(20, 100, -128, 127, 5, 127)
#(0, 100, -128, 127, 21, 127)
 
uart = UART(3, 115200)# 通信初始化配置
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
 
sensor.reset()  # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time=2000)  # 跳过2000ms，使新设置生效，并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False)  # 关闭自动增益。在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)  # 关闭白平衡。在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
clock = time.clock()  # 追踪帧率
 
def find_max(blobs):
    max_size = 0
    max_blob = None
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob = blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob
 
def get_region_code(blob):
    x, y, w, h = blob[0:4]
    cx = blob[5]
    cy = blob[6]
 
    # 判断物体所在的区域
    if x_1 <= cx <= x_2 and y_1 <= cy <= y_2:
        data_to_send = "0"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '0'  # 中心区域
    elif cx < x_1 and cy < y_1:
        data_to_send = "1"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '1'  # 左上区域
    elif cx < x_1 and cy > y_2:
        data_to_send = "2"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '2'  # 左下区域
    elif cx > x_2 and cy < y_1:
        data_to_send = "3"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '3'  # 右上区域
    elif cx > x_2 and cy > y_2:
        data_to_send = "4"
        data_to_send_with_return = data_to_send + "\r\n"
        uart.write(data_to_send_with_return)
        return '4'  # 右下区域
 
x_max = 320
x_min = 0
x_1 = 135  # 中心区域左边界
x_2 = 175  # 中心区域右边界
 
y_max = 240
y_min = 0
y_1 = 110  # 中心区域上边界
y_2 = 130  # 中心区域下边界
flag = 0  # 位置信息标志
 
while(True):
    clock.tick()  # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot()  # 从感光芯片获得一张图像
 
    blobs = img.find_blobs([CYY_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob[0:4])  # rect
        img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])  # cx, cy
        flag = get_region_code(max_blob)  # 获取区域代号
 
    print(clock.fps())
    print(f"Region Flag: {flag}")

STM32端

3.1理论部分

该部分代码采用的正点原子哥的代码改的，他的配置哪些我本人不懂，我直接用的他的工程改的主函数的代码

3.2完整代码

#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
 
int main(void)
{
	u8 len;
	
  HAL_Init();                    	 	//初始化HAL库    
  Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9);   	//设置时钟,72M
	delay_init(72);               		//初始化延时函数
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();							//初始化LED	
	KEY_Init();							//初始化按键
	
    while(1)
    {
			
       if(USART_RX_STA&0x8000)
		{					   
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			printf("\r\n您发送的消息为:\r\n");
			HAL_UART_Transmit(&UART1_Handler,(uint8_t*)USART_RX_BUF,len,1000);	//发送接收到的数据
			while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)!=SET);		//等待发送结束
			printf("\r\n\r\n");//插入换行
			USART_RX_STA=0;
		}
    }
}