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【双足轮机器人】Ascento技术详解--（3）建模（4）控制【翻译】_轮足机器人 开源
作者：酷酷是懒虫 | 2024-07-28 12:13:14
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轮足机器人 开源
Ⅲ 建模
为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。
A. 坐标和符号规定
- 旋转规定： a ˙ \dot a a˙ 表示对时间的导数， ̂ a ^ {\hat a} a^表示一个状态， A T {A^T} AT是一个矩阵的转置， a l {a_l} al 和 a r {a_r} ar 分别是左侧和右侧的对称量。
- 广义坐标和规定：为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型，我们引入了图4中系统状态变量集合。 θ \theta θ 表示机器人向前倾斜的角度， υ \upsilon υ 表示平面上的线性速度， ω \omega ω 表示普通的角速度。机器人腿部位置是通过侧身倾角 β \beta β
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