树莓派ros小车笔记_clbrobot

树莓派ros小车笔记：

一、系统安装

1. 安装系统镜像文件——balenaketcher-setup
2. 打开镜像软件后选择镜像文件（后缀是img）
3. 选择要刷入的内存卡

二、远程连接

1用局域网扫描器——advanced ip scanner

2使用cmd代码:ipconf ig

3搜索范围:192.168.110.1 – 192.168.110.254

4安装远程控制软件-nomachine

5账户名=clbrobot,密码=123456

6联网

三、基本运动

1.打开命令行

2.运行roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另一个命令行

4.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

5.按w加速，按x减速，按e增加角速度，c减少角速度   

四、IMU自动校正

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另一个命令行

4.运行 rosrun imu_calib do_calib

5.运行完后根据提示按回车

五、线速度校正

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另一个命令行

4.运行 rosrun clbrobot_nav calibrate_linear.py

5.再打开一个命令行

6.运行 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

7.对线速度测试

六、角速度校正

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另一个命令行

4.运行 rosrun clbrobot_nav calibrate_angular.py

5.再打开一个命令行

6.运行 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

7.输入数值校正

七、Gmapping SLAM 算法构建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开第二个命令行

4.运行 roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

5.打开第3个命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

10.打开一个新的命令行

11.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py(操控小车去扫描地图)

12.保存地图：

       1.打开命令行

2.运行 cd catkin_ws/src/clbrobot_project/clbrobot/maps/

3.运行 ./map.sh

八、雷达导航自主路径规划与避障

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开第二个命令行

4.运行 roslaunch clbrobot navigate.launch

5.打开另一个命令行

6.运行 rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择navigate.rviz

10.用2D pose 调整姿态

11.用2D nav goal 确定目的地和方向（机器人会自主路径规划与避障）

九、鼠标构建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开第二个命令行

4.运行 roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

5.打开另一个命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

10.用2D nav goal构建地图

11.保存地图

十、HECTOR SLAM算法构建地图

 1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另个命令行

4.运行roslaunch clbrobot hector_slam.launch

5.打开另一个命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

10.打开一个新的命令行

11.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py(操控小车去扫描地图)

12.保存地图：

       1.打开命令行

2.运行 roscd clbrobot

3.运行cd maps/

4.运行./map.sh

5.保存确定按ll

十一、HECTOR SLAM算法手持建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot hector_slam.launch

3.打开另个命令行

4.运行rviz

5.点file然后点open config

6.点home并打开catkin_ws

7.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

8.拿着机器人去画图（不要太快,不要旋转）

9.保存地图：

       1.打开命令行

2.运行 roscd clbrobot

3.运行ls

4.运行./map.sh

5.保存确定按ll

十二、KARTO SLAM算法手持建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另个命令行

4.运行roslaunch clbrobot karto_slam.launch

5.打开另一个命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

10.打开一个新的命令行

11.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py(操控小车去扫描地图)

12.保存地图：

       1.打开命令行

2.运行 roscd clbrobot

3.运行cd maps/

4.运行ls

5.运行./map.sh

6.保存确定按ll

十三、CARTOGRAPHER SLAM算法构建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开另一个命令行

4.运行roslaunch clbrobot rplidr.launch

5.打开一个新的命令行

6.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

7.打开一个新的命令行

8.运行roslaunch clbrobot cartographer_slam.launch

9.打开另一个命令行

10.运行rviz

11.点file然后点open config

12.点home并打开catkin_ws

13.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择cartographer.rviz

14.操控小车扫描地图（尽量对齐绿色边缘和黑色边缘）

15.保存地图：

       1.打开命令行

2.运行 roscd clbrobot

3.运行ls

4.运行cd maps/

5.运行ls

6.运行./map.sh

7.保存确定按ll

十四、多点导航

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开第二个命令行

4.运行 roslaunch clbrobot navigate.launch

5.打开一个新的命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择navigate.rviz

10.用2D pose 调整姿态

11.用publish point定点（机器人会自己过去）

十五、深度摄像头建地图

1.打开命令行

2.运行 roslaunch clbrobot bringup.launch

3.打开第二个命令行

4.运行roslaunch clbrobot astra_xtion_gmapping.launch

5.打开一个新的命令行

6.运行rviz

7.点file然后点open config

8.点home并打开catkin_ws

9.打开src再打开clbrobot_project再打开clbrobot最后打开rviz并选择slam.rviz

10.打开一个新的命令行

11.运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

12.操控小车扫描地图