斯坦福四足机器人运动学逆解_四足机器人正逆解算法

作者：2023面试高手 | 2024-04-14 11:36:42

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四足机器人正逆解算法

为什么要运动学逆解

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运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。
逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几何法和数值解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 × 4 维矩阵的乘积运算，导致求解过程复杂耗时。

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足端轨迹规划

在机器人技术各个环节中，信息存在多样性，机器人作业也存在多样性。唯有机器人轨迹规划存在唯一性，机器人的使用都离不开轨迹规划与运动轨迹。随着现在机器人技术的发展，运动规划的原理已慢慢形成共识，对于关节规划逐渐存在主流技术和解决方案。主要会在避障等额外要求下做出规划需求。所以看

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