ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程_gazebo打开urdf

1：编写xacro文件

2：把xacro文件转换为urdf文件

3：使用gazebo建立sdf文件fine，也就是ros1里面的world文件，现在后缀是sdf文件了

4：把urdf文件转换为sdf文件good

5：把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中

6：使用launch文件加载sdf文件

 这个文件只用于加载模型

<launch>
<group>
    <let name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.xacro')"/>
    <node pkg="rviz2" exec="rviz2" name="rviz2" output="screen"/>
    <node pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher