本篇文章讲解三维测量鞋底涂胶项目的思路。
一.读取模型
二.调平模型+预处理去噪
由上图可知，鞋底模型是一个空间物体，且主轴明确，所以有三种方法做调平处理。
调平方法1:最小外接矩形
调平方法2:寻找立体物体的主轴
1.首先切除鞋底模型，获得平台点云。
2.寻找鞋底的主轴
3.调整鞋底点云姿态
调平方法3:获取平台点云，拟合平面，调整整体点云姿态。
三.切片处理+获取边缘点(涂胶)
将鞋底点云模型三角化处理
我用间隔6mm的切片，提取92个边缘点
构建切平面，提取点云边缘
提取相交线
将轮廓线空间点云投影到二维平面并提取边缘点
1.从点云模型中可以看出，有提取的边缘线是会出现断线情况的，所以在这里我将轮廓线打碎成点，将这些点重新拟合成一条轮廓线。
边缘点提取，如下图所示。
1… 这里对投影稍作讲解，大家可以看到，提取到的两个边缘点是空间立体的(x,y,z)，为了你合成上图一样的二位曲线，我们将这条边缘线投影到yoz平面上，Y作为row,Z作为column。这种手法也是为了更好的拟合断线
2.应对断线的情况，还有一种方法，就是填充空洞，大家可以看到，由于物体反光或者遮挡存在，结构光投影到物体上会形成不规则的孔洞，这里我做了一个点云模型到深度图的转化，将点云模型整体投影到二维平面，以深度作为灰度值，对三维图像做滤波操作，填补孔洞，这种手法消除了断线的问题。有兴趣的朋友关注我下期博客，我会为大家讲解.
四.拟合边缘线
五.提取边缘
转载自：
https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107250988
