vins环境配置(一):kalibr标定工具箱安装_kalibr vins

相机和IMU标定：kalibr工具包，r os环境(Indigo，,在jade版本中未曾编译通过，应该是自己的方式不对，有待继续尝试）

在github中查找kalibr项目，在wiki中有Istallation一栏中，有详细篇幅介绍编译方法

编译过程中出现的两个问题：

1.在中间某个包处出现错误，libv4l2.h头文件问题.。。libv4l2.h是专门用来处理视频图像的。

     解觉方法：(1)sudo apt-get install libv4l-dev装了的话 /usr/lib里面找

                          (2)如果按装了新立得软件包管理器，搜libv4l2,跟他相关的库叫什么，然后打钩装上           

2.官方文档中安装方法的最后一步

    catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

   其中-j4的意思应该是开启四核同时编译。

   在到最后几个包时，系统卡死，等了好久后，出现按内存分配的错误。

 解觉方法：把-j4换成-j2,用两核编译，顺利通过。应该是我的电脑太老，造成的

使用时碰到的问题：
一、在标定imu和camera时，由于采集的数据较多，标定过程中出错
提示：“Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins”
路径：/home/wk/kalibr_workspace/src/Kalibr/aslam_nonparametric_estimation/aslam_splines/src/BSplineExpressions.cpp 447行
所以，这里人为的将_bufferTmax提高，
423行：_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*
   改为：_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*2;
提高一倍。
然后重新编译kalibr(实际上只会自动编译修改的部分)