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从站控制器(ESC)的配置信息都是存放在EEPROM中,这个EEPROM一般的都是挂载在ESC上的,只能通过ESC去进行读写访问。ESC在上电时会从EEPROM中读取相应的配置信息并对自身进行配置。
由于这个EEPROM一般都是只挂载在ESC上且只能与ESC进行数据交互,因此如果想要通过MCU去对它进行在线升级的话,必须要通过读写ESC的相应的寄存器来完成相应的访问操作。
地址 | 位 | 名称 | 描述 | 复位值 |
---|---|---|---|---|
0x0500 | 0 | EEPROM访问权限分配 | 0:ECAT主站 1:PDI | 0 |
0x0500 | 1 | 强制PDI操作释放 | 0:不改变0x0501.0 1:复位0x0501.0为0 | 0 |
0x0500 | 2~7 | 保留 | 0 | |
0x0501 | 0 | PDI操作 | 0:PDI释放EEPROM操作 1:PDI正在操作EEPROM | 0 |
0x0501 | 1~7 | 保留 | 0 | |
0x0502~0x0503 | 0~15 | EEPROM控制和状态寄存器 | ||
0x0502~0x0503 | 0 | ECAT帧写使能 | 0:写请求无效 1:使能写请求 | 0 |
0x0502~0x0503 | 1~5 | 保留 | ||
0x0502~0x0503 | 6 | 支持写字节数 | 0:4个字节 1:8个字节 0 | |
0x0502~0x0503 | 7 | EEPROM地址范围 | 0:1个地址字节(1KB-16KB)1:2个地址字节(32KB-4MB) | 芯片配置引脚 |
0x0502~0x0503 | 8 | 读命令位 | 读写操作时含义不同,当写时:0:无操作 1:开始读操作 当读时:0:无读操作 1:读操作进行中 | 0 |
0x0502~0x0503 | 9 | 写命令位 | 读写操作时含义不同,当写时:0:无操作 1:开始写操作 当读时:0:无写操作 1:写操作进行中 | 0 |
0x0502~0x0503 | 10 | 重载命令位 | 读写操作时含义不同,当写时:0:无操作 1:开始重载操作 当读时:0:无重载操作 1:重载操作进行中 | 0 |
0x0502~0x0503 | 11 | ESC配置区校验 | 0:校验和正确 1:校验和错误 | 0 |
0x0502~0x0503 | 12 | 器件信息校验 | 0:器件信息正确 1:从EEPROM装在器件信息错误 | 0 |
0x0502~0x0503 | 13 | 命令应答 | 0:无错误 1:EEPROM无应答,或命令无效 | 0 |
0x0502~0x0503 | 14 | 写使能错误 | 0:无错误 1:请求写命令时无写使能 | |
0x0502~0x0503 | 15 | 忙位 | 0:EEPROM接口空闲 1:EEPROM接口忙 | 0 |
0x0504~0x0507 | 0~32 | EEPROM地址 | 请求操作的EEPROM地址,以字为单位 | 0 |
0x0508~0x050F | 0~15 | EEPROM数据 | 将写入EEPROM的数据或从EEPROM读到数据,地位字 | 0 |
0x0508~0x050F | 16~63 | EEPROM数据 | 从EEPROM读到的数据,高位字,一次读4个字节时,只有16~31位有效 | 0 |
详细的读写过程就不细写,可以通过SSC自动生成EEPROM读写函数。在SSC设置中将ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT置1就可以自动生成读写接口。
UINT16 ESC_EepromAccess(UINT32 addr, UINT16 wordSize, UINT16 *pData, UINT8 access);
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