MOVEIT初次安装及配置使用_moveit安装

moveit安装指令

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
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之后运行roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch指令后报错如下

error while loading shared libraries: libfcl.so.0.6: cannot open shared object file: No such file or directory
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检查后发现原因在于没有配置环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash
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配置后可正常运行

moveit配置

运行好的urdf模型一般是放在功能包里的，所以需要先将该功能包放到工作空间下，编译后配置好该工作空间的环境变量即可在moveit_setup_assistant下对该模型进行配置

具体配置选项功能

Self-Collisions：自碰撞检测 检测不同关节间是否有碰撞可能性，减小之后计算量
配置按如下配置即可（10000、95%、Genenrate）
Virtual Joints：（虚拟关节）用于描述世界坐标系与根坐标系间的关系，像以上模型可直接忽略
Planning Groups：（规划组）路径规划时的统一组别
操作：
Add group
再按如下界面配置
选择Add Kin.Chain继续配置

Robot Poses：预定义机器人点位
点击add pose之后给予命名调整各关节角度即可
End Effectors：配置机器人终端夹具，此处无夹爪可跳过
Passive Joints：消极关节，即机器人运行时可不考虑其运动状态的关节，此处不存在这种关节，可跳过
Controllers：建议文件配置
Simulation：产生gazebo文件，建议手动配置
3D Perception：3D视觉接入，订阅3D视觉话题，此处可跳过
Author Information：个人信息填写，必填，否则无法生成功能包
Connfiguration Files：generate package即可

配置结果测试

用roslaunch运行生成的新功能包中的demo.launch，即可通过rviz对该模型进行操作