当前位置:   article > 正文

1.ROS2笔记-ROS2安装_ros2 ros.key

ros2 ros.key

1.ROS2笔记-ROS2系统安装

学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.

ROS2安装步骤如下:

1. 设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4

2. 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  • 1
  • 2
  • 3

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”,可参考https://www.guyuehome.com/37844

3. 安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop
  • 1
  • 2
  • 3

执行sudo apt install ros-humble-desktop的时候可能会出现有的软件包下载失败,这是时候可以设置国内的服务服务器,网速会更快,避免下载失败。
在这里插入图片描述

4. 设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
  • 1
  • 2

至此,ROS2就已经在系统中安装好了。

ROS2示例测试

为了验证ROS2安装成功,我们可以通过以下示例进行测试。

示例一:命令行示例

先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。

启动第一个终端,通过以下命令启动一个数据的发布者节点:

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
  • 1

在这里插入图片描述

启动第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点:

 ros2 run demo_nodes_py listener
  • 1

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输,说明通信系统没有问题。
在这里插入图片描述

示例二:小海龟仿真示例

再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。

启动两个终端,分别运行如下指令:

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 1
  • 2

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器,第二句指令将启动一个键盘控制节点,在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键,就可以控制小海龟运动啦。
在这里插入图片描述

至此,ROS2安装成功。

声明:本文内容由网友自发贡献,不代表【wpsshop博客】立场,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容,请联系我们。转载请注明出处:https://www.wpsshop.cn/w/AllinToyou/article/detail/732048
推荐阅读
相关标签
  

闽ICP备14008679号