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Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（二）——对内置IMU和双目相机进行标定_realsense 相机深度校准

作者：Cpp五条 | 2024-03-16 16:38:01

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realsense 相机深度校准

        标定前需先安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros，可参考教程：Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（一）——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros

三、IMU标定

1、重力加速度自检

       插入相机并静置， 终端输入realsense-viewer，开启realsense-viewer左侧的Motion Module模块，将鼠标放在加速度计（Accel stream）上，观察g_norm读数是否在9.8附近。

2、 利用官方的rs_imu_calibration.py工具进行IMU自校准

       g_norm读数正常的，请跳过此步骤，直接进入步骤3 ；g_norm读数不正常的，利用官方的rs_imu_calibration.py工具进行IMU自校准，详情参考官方网站：

https://dev.intelrealsense.com/docs/imu-calibration-tool-for-intel-realsense-depth-camera

        我将官方文档中Ubuntu系统下的大致步骤列出如下，英文不好的可以做个参照（window请看源文档）。

        （a）下载rs_imu_calibration.py脚本

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

        通过上面的链接下载，下载后在tools/rs_imu_calibration文件夹里可以找到脚本文件rs_imu_calibration.py。

        （b）构建Python环境及其他依赖包

        检查Python版本，通过命令：python --version

        这边使用的是Python2，如果2和3都安装的，运行如下命令进行手动切换。

sudo update-alternatives --config python

        显示如下，键入python3的序号（这里是2），回车。

有 2 个候选项可用于替换 python (提供 /usr/bin/python)。

  选择       路径            优先级  状态
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3   150       自动模式
  1            /usr/bin/python2   100       手动模式
  2            /usr/bin/python3   150       手动模式

要维持当前值[*]请按<回车键>，或者键入选择的编号：

        注意：此方法不会修改Python的优先级，也就是之后还会切换回Python3。如果想更换Python2为默认环境，需要sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 150加上sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100命令来修改优先级。两种方法二选一！！！

        有些依赖或者软件之前安装过，以防万一，建议还是install一下。

sudo apt-get install python-pip

sudo pip install numpy

sudo pip install pyrealsense2

        （c）运行脚本

        插上相机，进入rs_imu_calibration.py文件所在文件夹（我的在~/Packages/librealsense-master/tools/rs-imu-calibration下），运行

python rs-imu-calibration.py

         出现如下界面，并不停地有读数进来。

        （d）从6个位置捕获IMU数据

        将相机以下图所示位置摆放（螺纹孔朝下，懒得自己照相了，图用的是官方文件中的D435i）

位置1

         放置正确后终端会出现：Status.collect_data[...................]]，期间不要移动相机，直到省略号满格出现Direction data collected。若不小心移动，会出现Status.collect_dataWARNING: MOVING的警告，此时摆正位置不要移动直到出现Direction data collected

        出现Direction data collected后翻转相机到下一个位置。依次在位置2~6重复操作：

位置2
位置3
位置4
位置5
位置6

         （f）更新数据

        6个位置都捕获完成后，会提示

        意思是是否保存原数据，按回车不保存原数据。然后会计算出重力加速度值：

         计算完后会提示：Would you like to write the results to the camera? (Y/N)。键入Y写入到设备

3、下载编译用于IMU标定的code_utils和imu_utils       

        （1）Ceres安装

依赖安装：

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

Ceres安装：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

        （2）下载编译code_utils

mkdir -p ~/Calibration/IMU_ws/src   ##可自定义
cd ~/Calibration/IMU_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ..
catkin_make -j4

         报错解决1：error：libdw.h没有那个文件或目录

解决措施：sudo apt-get install libdw-dev

        报错解决2：error：backward.hpp没有那个文件或目录

解决措施：将sumpixel_test.cpp中# include "backward.hpp"

改为：#include "code_utils/backward.hpp"

        报错解决3：error：‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’

解决措施： 将CMakeLists.txt中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 改成 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

        （3）下载编译imu_utils

cd ~/Calibration/IMU_ws/src  ##和code_utils的工作空间保持一致
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make -j4

4、IMU标定

        （1）修改launch文件并启动相机

        在~/Packages/RealsenseRos_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch文件夹下（路径仅供参考，具体参照之前realsense-ros的工作空间），复制rs_camera.launch到同一个目录下，并重命名为rs_imu_calibration.launch(命名随意)。并将新文件中的<arg name="unite_imu_method"          default=""/>修改为

<arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

        这样做的目的是将accel和gyro的数据合并得到imu话题，不这样做发布的topic没有合并的camera/imu话题。

        用新launch文件启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launch

        使用rostopic list查看是否有/camera/imu话题发布。

        （2）录制imu数据包

        在保存bag包的路径打开终端，静置相机，终端输入：

rosbag record -O imu_calibration /camera/imu

        放置时间建议大于2h（官方建议）。

        （3）编写启动文件

cd ~/Calibration/IMU_ws/src/imu_utils/launch ##路径仅供参考

gedit d455_imu_calibration.launch

        写入

<launch>

    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <!--TOPIC名称和上面一致-->
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
        <!--imu_name 无所谓-->
        <param name="imu_name" type="string" value= "d455"/>
        <!--标定结果存放路径-->
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <!--数据录制时间-min-->
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <!--采样频率，即是IMU频率，采样频率可以使用rostopic hz /camera/imu查看，设置为200，为后面的rosbag play播放频率-->
        <param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
    </node>
    
</launch>

        （4）imu标定

        在刚才imu_utils的工作空间下打开终端（我的是~/Calibration/IMU_ws），运行

source ./devel/setup.bash

roslaunch imu_utils d455_imu_calibration.launch

           回放数据包,打开新的终端     

cd 存放imu_calibration.bag的路径
rosbag play -r 200 imu_calibration.bag

        标定完成后在~/Calibration/IMU_ws/src/imu_utils/data下查看，主要看d455_imu_param.yaml文件，文件内容如下（结果仅供参考）：

        可将标定结果移动到自己创建的文件夹里，后续的标定结果也放在这里（我的路径是~/Calibration/D455/imu_calibration）。

四、多相机标定

1、kalibr安装编译

        kalibr的安装编译与版本环境有很大关系，不同版本的安装差异很大，建议参照官网教程：

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation

2、标定板制作或淘宝购买

        在kalibr的工作空间下打开终端：

source ./devel/setup.bash

#生成标定板PDF文件（这里是以A4纸的规格生成的）

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.022 --tspace 0.3

         在工作空间下会找到PDF文件，使用A4纸100%缩放打印出来，量一下大格子的尺寸是否是0.022m（2.2cm），贴在墙上。
        参照官方格式编写yaml文件保存到自己放置自己标定结果的文件夹（~/Calibration/D455）

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6 #number of apriltags 列数
tagRows: 6 #number of apriltags 行数
tagSize: 0.022 #size of apriltag, edge to edge [m] 大格子尺寸，单位为米
tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize 小格子与大格子尺寸的比值

 #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]

3、修改相机启动文件

        在~/Packages/RealsenseRos_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch文件夹下（路径仅供参考，具体参照之前realsense-ros的工作空间），创建文件rs_imu_stereo_calibration_640.launch(懒得对比原文件了直接写个新的，后面联合标定也用这个，命名随意)。

  1. <launch>
  2.   <arg name="serial_no"           default=""/>
  3.   <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  4.   <arg name="device_type"         default=""/>
  5.   <arg name="json_file_path"      default=""/>
  6.   <arg name="camera"              default="camera"/>
  7.   <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  8.   <arg name="external_manager"    default="false"/>
  9.   <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  10.   <arg name="output"              default="screen"/>
  11.   <arg name="respawn"              default="false"/>
  12.  
  13.   <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>
  14.   <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  15.   <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>
  16.  
  17.   <arg name="depth_width"         default="640"/>
  18.   <arg name="depth_height"        default="480"/>
  19.   <arg name="enable_depth"        default="true"/>
  20.  
  21.   <arg name="confidence_width"    default="-1"/>
  22.   <arg name="confidence_height"   default="-1"/>
  23.   <arg name="enable_confidence"   default="true"/>
  24.   <arg name="confidence_fps"      default="-1"/>
  25.  
  26.   <arg name="infra_width"         default="640"/>
  27.   <arg name="infra_height"        default="480"/>
  28.   <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  29.   <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  30.   <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  31.   <arg name="infra_rgb"           default="false"/>
  32.  
  33.   <arg name="color_width"         default="640"/>
  34.   <arg name="color_height"        default="480"/>
  35.   <arg name="enable_color"        default="true"/>
  36.  
  37.   <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  38.   <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  39.   <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  40.   <arg name="color_fps"           default="30"/>
  41.   <arg name="gyro_fps"            default="200"/>
  42.   <arg name="accel_fps"           default="250"/>
  43.   <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  44.   <arg name="enable_accel"        default="true"/>
  45.  
  46.   <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  47.   <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  48.   <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
  49.   <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  50.   <arg name="ordered_pc"                default="false"/>
  51.  
  52.   <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  53.   <arg name="align_depth"               default="false"/>
  54.  
  55.   <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  56.   <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>
  57.  
  58.   <arg name="filters"                   default=""/>
  59.   <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  60.   <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  61.   <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  62.   <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>
  63.   <arg name="wait_for_device_timeout"   default="-1.0"/>
  64.   <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
  65.   <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  66.   <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  67.   <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>
  68.  
  69.   <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="7500"/>
  70.   <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  71.   <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1"/>
  72.   <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>
  73.   
  74.   
  75.  
  76.   <group ns="$(arg camera)">
  77.     <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
  78.       <arg name="tf_prefix"                value="$(arg tf_prefix)"/>
  79.       <arg name="external_manager"         value="$(arg external_manager)"/>
  80.       <arg name="manager"                  value="$(arg manager)"/>
  81.       <arg name="output"                   value="$(arg output)"/>
  82.       <arg name="respawn"                  value="$(arg respawn)"/>
  83.       <arg name="serial_no"                value="$(arg serial_no)"/>
  84.       <arg name="usb_port_id"              value="$(arg usb_port_id)"/>
  85.       <arg name="device_type"              value="$(arg device_type)"/>
  86.       <arg name="json_file_path"           value="$(arg json_file_path)"/>
  87.  
  88.       <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
  89.       <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
  90.       <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
  91.       <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
  92.       <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>
  93.  
  94.       <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
  95.       <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
  96.       <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>
  97.  
  98.       <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
  99.       <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
  100.       <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>
  101.  
  102.       <arg name="confidence_width"         value="$(arg confidence_width)"/>
  103.       <arg name="confidence_height"        value="$(arg confidence_height)"/>
  104.       <arg name="enable_confidence"        value="$(arg enable_confidence)"/>
  105.       <arg name="confidence_fps"           value="$(arg confidence_fps)"/>
  106.  
  107.       <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
  108.       <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
  109.       <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>
  110.  
  111.       <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
  112.       <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
  113.       <arg name="enable_infra"             value="$(arg enable_infra)"/>
  114.       <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
  115.       <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>
  116.       <arg name="infra_rgb"                value="$(arg infra_rgb)"/>
  117.  
  118.       <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
  119.       <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
  120.       <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
  121.       <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
  122.       <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
  123.       <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
  124.       <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
  125.       <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>
  126.  
  127.       <arg name="publish_tf"               value="$(arg publish_tf)"/>
  128.       <arg name="tf_publish_rate"          value="$(arg tf_publish_rate)"/>
  129.  
  130.       <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
  131.       <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
  132.       <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
  133.       <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
  134.       <arg name="reconnect_timeout"        value="$(arg reconnect_timeout)"/>
  135.       <arg name="wait_for_device_timeout"  value="$(arg wait_for_device_timeout)"/>
  136.       <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
  137.       <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
  138.       <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
  139.       <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
  140.       <arg name="stereo_module/exposure/1" value="$(arg stereo_module/exposure/1)"/>
  141.       <arg name="stereo_module/gain/1"     value="$(arg stereo_module/gain/1)"/>
  142.       <arg name="stereo_module/exposure/2" value="$(arg stereo_module/exposure/2)"/>
  143.       <arg name="stereo_module/gain/2"     value="$(arg stereo_module/gain/2)"/>
  144.  
  145.       <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
  146.       <arg name="ordered_pc"               value="$(arg ordered_pc)"/>
  147.       
  148.     </include>
  149.   </group>
  150. </launch>

4、启动相机并关闭结构光

roslaunch realsense2_camera rs_imu_stereo_calibration_640.launch
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

         将图中红圈部分改为OFF

5、打开rviz并修改相机帧数

        新终端运行roscore 和 rviz，点击add添加双目对应的topic，/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw

        按照官方建议修改相机帧数为4Hz，并命名为新话题（此方法会使得发布频率略小于4Hz，报告影响不大）。

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right

        查看实际频率

rostopic hz /color /infra_left /infra_right

 6、录制bag包

        在bag保存路径打开终端

rosbag record -O camera_calibration_4Hz /infra_left /infra_right /color

        录制时的要求：通过rviz界面观察，手持相机对准标定板。偏航角左右摆动3次，俯仰角摆动3次，滚转角摆动3次，上下移动3次，左右移动3次，前后移动3次，然后自由移动一段时间，摆动幅度要大一点，让视角变化大一点，但是移动要缓慢一点，同时要保证标定板在3个相机视野内部，整个标定时间要在90s以上更好。

7、使用kalibr标定

cd ~/Calibration/Kalibr_ws    #路径仅供参考
source ./devel/setup.bash

         关于第三句命令， 需要根据自己的情况修改。修改说明如下

首先是rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras，

第二段--target ~/Calibration/D455/Aprilgrid.yaml（改为自己标定板yaml文件的路径），

第三段--bag  ~/Dataset/Calibration_D455/640_480/camera_calibration_4Hz.bag，

第四五六段--models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan这句话不用改，表示三个摄像头的相机模型和畸变模型（详细解释参考Supported models · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub）

第七段--topics /infra_left /infra_right /color话题名称，按我之前步骤来的不用改，

第八段----bag-from-to 5 169 表示处理bag中5-169秒的数据，根据自己录制的bag来确定（通过rosbag info+bag名称 来查看），

第九段--show-extraction表示显示检测特征点的过程

第十段----approx-sync 0.04是三个相机时间同步的容许误差（可以不加这段试试，我的会标定失败）

        综合起来，对于我自己的情况，完整命令如下：

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target /home/andyvictory/Calibration/D455/Aprilgrid.yaml --bag  ~/Dataset/Calibration_D455/640_480/camera_calibration_4Hz.bag --models pinhole-radtan pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 5 169 --show-extraction --approx-sync 0.04 

        标定过程可能有点漫长................       

        如果出现报错：cannot import name NavigationToolbar2Wx

将PlotCollection.py中的NavigationToolbar2Wx换成NavigationToolbar2WxAgg

        最终得到的三个结果文件保存在了kalibr的工作空间下，将文件移动到自己保存结果的文件夹里。看一下camera_calibration_4Hz-report-cam.pdf中的三个相机重投影误差reprojection error，至少也得在1px以内吧，下面是我标定的结果。

 五、IMU+双目相机联合标定

1、编写chain.yaml文件

        编写chain.yaml并保存（能找到就行，我还是放在了~/Calibration/D455/640_480下），根据自己之前IMU和相机标定的结果，参照下面的格式编写：

  1. cam0:
  2.   camera_model: pinhole
  3.   distortion_coeffs: [0.006252205171105866, -0.0040039163191851815, 0.0028253923865729047, 0.0014894484127909796]
  4.   distortion_model: radtan
  5.   intrinsics: [387.3061040278026, 388.70426392594715, 321.2185553432099, 243.710879951254]
  6.   resolution: [640, 480]
  7.   rostopic: /infra_left
  8. cam1:
  9.   T_cn_cnm1:
  10.   - [0.9999988621914934, -0.0012557567512840304, 0.0008358771987739831, -0.09586169575038382]
  11.   - [0.0012560162153501813, 0.9999991631746745, -0.0003099567850981058, -0.0002414148329795646]
  12.   - [-0.0008354872689652846, 0.000311006307742342, 0.9999996026179666, -0.0001722652642823169]
  13.   - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  14.   camera_model: pinhole
  15.   distortion_coeffs: [0.006593825120537277, -0.008671743399946441, 0.0037681282760781776, 0.0014848895024164256]
  16.   distortion_model: radtan
  17.   intrinsics: [388.18404676436523, 389.27254650876796, 321.4035775541331, 243.8629884469389]
  18.   resolution: [640, 480]
  19.   rostopic: /infra_right

        其中，T_cn_cnm1:表示的是左目相机到右目相机的旋转和平移。

2、录制bag包

        参照之前录制相机标定bag的步骤：

roscore
rviz
roslaunch realsense2_camera rs_imu_stereo_calibration_640.launch
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure  ##关闭结构光

        修改相机和IMU发布的频率（这里录制的画面包括了/color相机，我这边是为了以后使用，要是不需要，只用于标定的话可以不录制color的话题即把下面第三句删掉）：

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 20.0 /infra_left
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 20.0 /infra_right
rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 20.0 /color
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu

        在bag的保存路径打开终端并录制（只录制两个相机画面的这里不需要/color）：

rosbag record -O imu_stereo_640.bag /infra_left /infra_right /color /imu

3、联合标定

cd ~/Calibration/Kalibr_ws    #路径仅供参考
source ./devel/setup.bash

        运行命令（参照之前相机标定过程修改）

 rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag ~/Dataset/Calibration_D455/640_480/imu_stereo_640.bag --cam ~/Calibration/D455/640_480/second/chain.yaml --imu ~/Calibration/D455/IMU/imu.yaml --target ~/Calibration/D455/Aprilgrid.yaml --bag-from-to 5 136 --show-extraction

        标定结果的四个文件还是放在kalibr的工作空间下，打开imu_stereo_640-results-imucam.txt查看，重投影误差Reprojection error，两个相机的mean都起码都得在0.5以下。

        至此，相机和IMU各自的标定和联合标定的工作都已完成，下一步就是根据标定结果跑自己的算法了。下一篇将以VINS-Fusion算法运行自己用Realsense D455相机录制的数据包。

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