A* Pathfinding Project (Unity A*寻路插件) 使用教程_rvocontroller 参数

作者：Cpp五条 | 2024-02-16 16:29:33

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rvocontroller 参数

下面是动态图，借助 A* 插件，编写很少的代码就可以做到寻路。

1、创建场景

在场景中添加一些Cube 作为障碍物 Obstacles，添加一个 Capsule 作为Player，然后添加一个Plane 作为地面，再添加一个Plane，作为斜坡测试。

在创建一个GameObject，改名为 A* ，添加A Star Path (Path finder) 组件。

2、编辑场景，指定障碍物

A* 插件中，是根据 Layer 来判断障碍物的，所以我们要把作为障碍物的 Cubes 都设置到 Obstacle 这一个Layer。

然后给我们的地板，设置Layer 为 Ground ，两块地板都是

转自http://blog.csdn.net/huutu http://www.thisisgame.com.cn

3、生成寻路网格

选中 A* ，在Inspector 中，展开。查看下面的面板。

如图中，

黑色箭头所指是宽高，这里的宽高，是指格子的数量。这里用到的就是 A* 的格子寻路。

调整宽高，覆盖整个Plane。

红色箭头所指，是左上、右上、左下、右下、中心四个点，选中其中一个点，就可以调整这个点的位置。

选中中心，点击蓝色箭头所指的 Snap Size，会根据中心的位置来自动对齐。

继续设置。

红框中的Collision Testing，是生成禁止通过格子的。

因为我们的 Cubes 是障碍物，所以在 Mask 中选择 Cubes 所在的Layer - Obstacles。

黄色框中的Height Testing 是用来让寻路节点与 Ground 进行检测的，比如要爬坡的时候就需要检测高度。

设置完成后，点击Scan，就会生成寻路网格。

转自http://blog.csdn.Net/huutu http://www.thisisgame.com.cn

4、编写寻路 AI 代码

生成寻路网格之后，我们在代码中就可以使用 A* 来进行寻路了。

首先在 Player 这个 Capsule 上添加Seeker 组件。

然后新建脚本 AStarPlayer.cs 作为测试代码。

在代码中，首先我们从屏幕发射射线，来定位目标位置。

然后使用 Seeker 来开始生成最短路径。

Seeker生成路径成功后，会把每一个节点的位置保存在 List中。

我们按照顺序读取 List 中的位置，位移Player 到对应的位置，就完成了寻路。

下面是完整代码：

[html]view plaincopy 
   
 using UnityEngine;  
 using System.Collections;  
 using Pathfinding;  
   
 public class AStarPlayer : MonoBehaviour   
 {  
     //目标位置;  
      Vector3 targetPosition;  
   
     Seeker seeker;  
     CharacterController characterController;  
   
     //计算出来的路线;  
      Path path;  
   
     //移动速度;  
      float playerMoveSpeed = 10f;  
   
     //当前点  
     int currentWayPoint = 0;  
   
     bool stopMove = true;  
   
     //Player中心点;  
     float playerCenterY = 1.0f;  
   
   
     // Use this for initialization  
     void Start ()   
     {  
         seeker = GetComponent<Seeker>();  
   
         playerCenterY = transform.localPosition.y;  
     }  
   
     //寻路结束;  
     public void OnPathComplete(Path p)  
     {  
         Debug.Log("OnPathComplete error = "+p.error);  
   
         if (!p.error)  
         {  
             currentWayPoint = 0;  
             path = p;  
             stopMove = false;  
         }  
   
         for (int index = 0; index < path.vectorPath.Count; index++)  
         {  
             Debug.Log("path.vectorPath["+index+"]="+path.vectorPath[index]);  
         }  
     }  
       
     // Update is called once per frame  
     void Update ()   
     {  
         if (Input.GetMouseButtonDown(0))  
         {  
             RaycastHit hit;  
             if (!Physics.Raycast(Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition), out hit, 100))  
             {  
                 return;  
             }  
             if (!hit.transform)  
             {  
                 return;  
             }  
             targetPosition = hit.point;// new Vector3(hit.point.x, transform.localPosition.y, hit.point.z);  
   
             Debug.Log("targetPosition=" + targetPosition);  
   
             seeker.StartPath(transform.position, targetPosition,OnPathComplete);  
         }  
     }  
   
     void FixedUpdate()  
     {  
         if (path == null || stopMove)  
         {  
             return;  
         }  
   
         //根据Player当前位置和 下一个寻路点的位置，计算方向;  
         Vector3 currentWayPointV = new Vector3(path.vectorPath[currentWayPoint].x, path.vectorPath[currentWayPoint].y + playerCenterY, path.vectorPath[currentWayPoint].z);  
         Vector3 dir = (currentWayPointV - transform.position).normalized;  
   
         //计算这一帧要朝着 dir方向 移动多少距离;  
         dir *= playerMoveSpeed * Time.fixedDeltaTime;  
   
         //计算加上这一帧的位移，是不是会超过下一个节点;  
         float offset = Vector3.Distance(transform.localPosition, currentWayPointV);  
   
         if (offset < 0.1f)  
         {  
             transform.localPosition = currentWayPointV;  
   
             currentWayPoint++;  
   
             if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)  
             {  
                 stopMove = true;  
   
                 currentWayPoint = 0;  
                 path = null;  
             }  
         }  
         else  
         {  
             if (dir.magnitude > offset)  
             {  
                 Vector3 tmpV3 = dir * (offset / dir.magnitude);  
                 dir = tmpV3;  
   
                 currentWayPoint++;  
   
                 if (currentWayPoint == path.vectorPath.Count)  
                 {  
                     stopMove = true;  
   
                     currentWayPoint = 0;  
                     path = null;  
                 }  
             }  
             transform.localPosition += dir;  
         }  
     }  
 }  

至此简单的寻路了。

在A* 的Example 中，有很多个例子。

最简单的寻路脚本写法是直接继承 AIPath 。

下面新建一个脚本 PlayerAI.cs 继承 AIPath 来作为测试

[html]view plaincopy 
   
 using UnityEngine;  
 using System.Collections;  
 using Pathfinding.RVO;  
   
 namespace Pathfinding  
 {  
     [RequireComponent(typeof(Seeker))]  
     [RequireComponent(typeof(CharacterController))]  
     public class PlayerAI : AIPath  
     {  
         /** Minimum velocity for moving */  
         public float sleepVelocity = 0.4F;  
   
         /** Speed relative to velocity with which to play animations */  
         public float animationSpeed = 0.2F;  
   
         /** Effect which will be instantiated when end of path is reached.  
          * \see OnTargetReached */  
         public GameObject endOfPathEffect;  
   
         public new void Start()  
         {  
             //Call Start in base script (AIPath)  
             base.Start();  
         }  
   
         /** Point for the last spawn of #endOfPathEffect */  
         protected Vector3 lastTarget;  
   
         public override void OnTargetReached()  
         {  
             if (endOfPathEffect != null && Vector3.Distance(tr.position, lastTarget) > 1)  
             {  
                 GameObject.Instantiate(endOfPathEffect, tr.position, tr.rotation);  
                 lastTarget = tr.position;  
             }  
         }  
   
         public override Vector3 GetFeetPosition()  
         {  
             return tr.position;  
         }  
   
         protected new void Update()  
         {  
   
             if (Input.GetMouseButtonDown(0))  
             {  
                 RaycastHit hit;  
                 if (!Physics.Raycast(Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition), out hit, 100))  
                 {  
                     return;  
                 }  
                 if (!hit.transform)  
                 {  
                     return;  
                 }  
                 target.localPosition = hit.point;  
             }  
   
             //Get velocity in world-space  
             Vector3 velocity;  
             if (canMove)  
             {  
                 //Calculate desired velocity  
                 Vector3 dir = CalculateVelocity(GetFeetPosition());  
   
                 //Rotate towards targetDirection (filled in by CalculateVelocity)  
                 RotateTowards(targetDirection);  
   
                 dir.y = 0;  
                 if (dir.sqrMagnitude > sleepVelocity * sleepVelocity)  
                 {  
                     //If the velocity is large enough, move  
                 }  
                 else  
                 {  
                     //Otherwise, just stand still (this ensures gravity is applied)  
                     dir = Vector3.zero;  
                 }  
   
                 if (this.rvoController != null)  
                 {  
                     rvoController.Move(dir);  
                     velocity = rvoController.velocity;  
                 }  
                 else  
                     if (navController != null)  
                     {  
 #if FALSE  
                     navController.SimpleMove (GetFeetPosition(), dir);  
 #endif  
                         velocity = Vector3.zero;  
                     }  
                     else if (controller != null)  
                     {  
                         controller.SimpleMove(dir);  
                         velocity = controller.velocity;  
                     }  
                     else  
                     {  
                         Debug.LogWarning("No NavmeshController or CharacterController attached to GameObject");  
                         velocity = Vector3.zero;  
                     }  
             }  
             else  
             {  
                 velocity = Vector3.zero;  
             }  
         }  
     }  
 }  

代码量少，但是不如自己写的直观。

两种不同的脚本都可以实现寻路效果。

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