乐视体感三合一奥比中光Astra Pro相机彩色和深度(红外)相机标定_奥比中光标定相机内参

最近在ROS下跑rtabmap建图，用到了乐视体感三合一深度相机（其实就是奥比中光Astra Pro的乐视定制版），所以需要对相机进行标定，自己摸索一通，记录分享一下过程。
准备材料：Astra Pro相机一台，标定棋盘格（打印在A4纸上即可），红外光源一个用途后面会解释（可以使用带红外光源的设备例如监控摄像头，行车记录仪之类的）
1.首先按照说明安装相机的驱动和ROS功能包，确保可以正常获取彩色图像和深度图像
2.启动相机roslaunch astra_launch astrapro.launch，启动后检查一下相机图像获取是否正常
3.安装标定功能包 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
4.标定彩色相机size为棋盘格和横向和纵向内部角点数，注意8x6之间的‘x’是小写字母x，并非‘*’乘号，我就被这个坑了一下，square 是棋盘格每个格子的变长，image是图像话题名称，下面是我使用的参数，如果你也尝试做，需要根据你的实际情况做修改

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/rgb/image_raw
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5.开始标定，拿着棋盘格放在相机视野内分别在左右移动（X），直到标定界面上X下方的精度条为绿色，然后依次在上下（Y），远近（Size），倾斜（Skew）方向移动，直到所有的进度条都为绿色。注意棋盘格上出现彩色线条则为有效图像，反之无效，需要调整棋盘格位置。

5.标定完成后，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，点击CALIBRATE，点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端