乐视三合一体感摄像头（Orbbec Astra Pro）在ROS下安装使用_体感摄像头驱动

1、安装相关依赖软件

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
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2、下载功能包源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
git clone https://github.com/LFZ1994/astrapro_launch
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3、创建 udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
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4、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera astrapro_launch
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5、启动摄像头

roslaunch astrapro_launch astrapro.launch
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6、查看图像

rqt_image_view 
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或者

 rviz
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注：
1、此处仅展示了问题较多的彩色图的显示
2、下载过程一开始比较慢，耐心等待即可。
3、Astra pro 已不需要安装 OpenNI。

4、若之前按照其他方法安装失败再按此方法安装容易产生如下报错：

CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::~CameraDriver()’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x1058)：对‘uvc_free_frame’未定义的引用
camera_driver.cpp:(.text+0x107b)：对‘uvc_exit’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::getUVCExposureCb(astra_camera::GetUVCExposureRequest_<std::allocator<void> >&, astra_camera::GetUVCExposureResponse_<std::allocator<void> >&)’中：
camera_driver.cpp:(.text+0x13f6)：对‘uvc_get_exposure_abs’未定义的引用
CMakeFiles/camera_node.dir/src/libuvc_camera/camera_driver.cpp.o：在函数‘libuvc_camera::CameraDriver::setUVCExposureCb(astra_camera::SetUVCExposureRequest_<std::allocator<void> >&
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