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【四足机器人--支撑相足端反作用力预测】(5)ConvexMPCLocomotion代码解析
作者:Gausst松鼠会 | 2024-04-13 05:58:53
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convexmpclocomotion
系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
系列文章目录
前言
一、【期望输入范畴】设置躯干一系列的期望轨迹状态(包括躯干高度h、位置xy、姿态yaw)
1.原理
2.代码
二、【M模型范畴】单刚体动力学模型表示为连续状态空间方程
1、机器人的状态表出(包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置)
2、打印机器人状态(包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置)
3、把机器人状态数组值转换成矩阵,方便计算连续状态空间方程
4.计算连续时间状态空间矩阵A、矩阵B
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