ros1 ros2 ros1_bridge安装_rosbridg安装

新建目录(对应ros2的版本，对应下载的   bridge 版本, -b + 版本分支 )

mkdir -p ~/ros1_bridge/src
cd ~/colcon_ws/src
git clone -b foxy https://github.com/ros2/ros1_bridge

• 暂时不能加载ros1的工作空间，编译

colcon build --symlink-install --packages-skip ros1_bridge

• 加载ros1工作空间

source /opt/ros/noetic/setup.bash

• 再加载ros2工作空间(注意，对应ros2的版本，对应下载的   bridge版本  )

source /opt/ros/foxy/setup.bash

• 最后在编译ros1_bridge

colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure