halcon中的Pose_halcon pose

作者：Gausst松鼠会 | 2024-05-13 01:57:22

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halcon pose

Pose

姿态描述的是一个刚性的3D转换，即，一种由任意平移和旋转组成的变换。在Halcon中，一个pose是具有7个参数的元组：3个参数描述平移（TransX、TransY、TransZ），3个参数描述旋转（RotX、RotY、RotZ）。最后一个参数确定了平移和旋转的顺序（以及旋转的方向）

3D姿势有两种解释：第一种，描述了一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向（例如，一个零件坐标系相对于照相机的坐标系统的姿态，即两件相对于照相机的姿态）。第二种解释，一个姿势描述了如何在两个坐标系之间转换坐标（例如，将点从局部坐标转换为摄像机坐标）

将点坐标从坐标系1（cs1）转换为坐标系2（cs2）的位姿表示为。在cs1（）中给出的点到cs2（）的对应转换记为：

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