Wsl2下Ubuntu20.04安装Apollo8.0_ubuntu启动apollo

还没有安装过WSL的童鞋可以看这篇文章

安装wslhttps://blog.csdn.net/m0_51233386/article/details/127961763接下来讲解如何在Ubuntu20.04下安装Apollo8.0

1.windows查看显卡驱动

按下快捷键win+r输入cmd打开命令行面板

首先在Windows下查看显卡驱动是否正常，我们输入如下命令nvidia-smi命令

Fri Feb 23 14:32:30 2024
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 528.76       Driver Version: 528.76       CUDA Version: 12.0     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name            TCC/WDDM | Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce ... WDDM  | 00000000:01:00.0 Off |                  N/A |
| N/A   38C    P8     2W / 115W |      0MiB /  8188MiB |      0%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
 
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A     15740    C+G   ...n64\EpicGamesLauncher.exe    N/A      |
+-----------------------------------------------------------------------------+

若有上述显示，则说明显卡驱动正常。

2.安装NVIDIA GPU驱动

Apollo 8.0 的一些模块的编译和运行需要依赖 NVIDIA GPU 环境（例如感知模块），如果有编译和运行这类模块的需求，则需要安装 NVIDIA GPU 驱动。

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-525 ##根据自己的显卡配置安装相应的版本
sudo apt install nvidia-cuda-toolkit

同样运行nvidia-smi命令查看是否安装成功

3.下载docker desktop

3.1.Apollo 8.0 依赖于 Docker 19.03+。

因为使用的是wsl,所以只需要在windows下载安装好docker desktop就可以在wsl中使用docker了，当然需要一些配置。打开docker desktop,选择右上角的settings->Resources->WSL integration，这时会识别到你的wsl名称，然后将对应的wsl开启再重启docker就可以了。

 

 打开wsl2下Ubuntu的命令面板输入docker ps查看，未出现报错则说明docker安装成功！

3.2.优化（可选）

在之前的测试，我们执行命令都要使用到sudo权限，否则，可能会抛出异常，对此，我们可以进行优化，添加docker权限给当前用户

1.创建docker用户组

sudo groupadd docker

2.添加当前用户到docker组

sudo usermod -aG docker $USER
## $USER是你的用户名

3.重启虚拟机或者执行以下命令使之生效（要重启）

newgrp docker

4.安装NVIDIA Container Toolkit （可选）

为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。

基于Apollo的CUDA的docker镜像需要依赖于NVIDIA Container Toolkit。

英伟达官方安装参考文档

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安装完成后，重启Docker以使改动生效

sudo service docker restart

5.下载并编译 Apollo 源码

5.1.安装 git 并将源码 clone 下来

cd ~/
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
# 可以用IDM或者xdm加速器下载（超级快）
https://github.com/ApolloAuto/apollo

GitHub在国内访问速度可能很慢，可以使用Gitee替代：

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

5.2.启动并进入 docker 容器

 cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh

第一次进入 docker 时或者 image 镜像有更新时会自动下载 apollo 所需的 image 镜像文件，下载镜像文件的过程会很长，请耐心等待（6G左右）。

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_start.sh

或（国内建议选择此项，速度更快）：

./docker/scripts/cyber_start.sh -g cn

如果一切正常，则会见到以下信息：

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_neo_dev_root container, please run the following command:
[ OK ]   bash scripts/edu_launcher.sh enter
[ OK ] Enjoy!

5.3.进入 Apollo Dockker 开发容器

启动Apollo Docker开发容器后，执行下列命令进入容器：

./docker/scripts/dev_into.sh

如果只是使用Cyber RT可以执行：

./docker/scripts/cyber_into.sh

可以发现，进入容器后终端信息发生了相应变化，后面的操作将在容器中进行。变化如下（命令行被框住了）：

[ros20@in-dev-docker:/apollo]$

6.在容器中构建Apollo

进入 Apollo Docker 开发容器后，在容器终端中执行下述命令构建 Apollo：

./apollo.sh build

如果只是使用 Cyber RT 可以执行：

./apollo.sh build cyber

ps：如果报无权限相关异常，在命令前加sudo即可，如遇其他错误，重新执行命令直至成功。

7.验证

启动 Dreamview 检验编译是否成功

bash scripts/bootstrap.sh

问题

如果build不了源码，先考虑cuda版本是否正确，更新版本参考这篇文章

cuda版本更新https://zhuanlan.zhihu.com/p/648330821