计算机视觉基础（5）——特征点及其描述子

作者：IT小白 | 2024-07-19 09:44:36

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特征点

前言

本文我们将学习到特征点及其描述子。在特征点检测中，我们将学习角点检测和SIFT关键点检测器，角点检测以哈里斯角点检测器为例进行说明，SIFT将从高斯拉普拉斯算子和高斯差分算子展开。在描述子部分，我们将分别学习SIFT描述子和二进制描述子的概念、基本计算流程以及优劣评价，并给出实例进行说明。

一、特征点检测

首先，让我们来了解一下特征点的定义及其性质。

特征点：图像中具有独特局部性质的点。

特征点应用：

图像对其配准
3D重建
运动跟踪
机器人导航
图像检索
···

特征点有如下性质：

局部性：特征是局部的，对遮挡和混乱场景鲁棒
数量：一幅图像中可以产生足够数量的特征点，比如成百上千
独特性：可以和其他图像中大多数点相区分
高效：能够进行实时的检测和比较
可重复性：对图像进行旋转平移等操作后，仍能被检测到

1.1 角点检测器

1.1.1 角点

角点的定义：在一个以角点为中心的局部窗口内沿着，任意方向移动都会给亮度带来显著变化

1.1.2 角点检测

某个以（

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