激光SLAM原理

在机器人运动控制系统架构中，可分为最底层、中间通信层和决策层三大层面，最底层包含了机器人本身的电机驱动和控制部分，中间通信层是底层部分和决策层的通信通路，而决策层则是实现机器人的定位建图及导航。

在机器人定位导航中，目前主要涉及到激光SLAM与视觉SLAM，激光SLAM在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式，在家用扫地机器人及商用送餐机器人等服务机器人中普遍采用了激光SLAM技术。

当机器人想要准确到达一个目的地，需要和人类绘制地图一样，描述环境、认识环境的过程主要就是依靠地图。它利用环境地图来描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异的不同，采用的地图描述形式也不同，在机器人学中，地图的表示方法主要包括了栅格地图、特征点地图、直接表征法以及拓扑地图这四种。栅格地图是目前机器人应用最为广泛的地图储存方式，它看起来和人们所认知的地图区别不大，本质上就是一张位图图片，但其中每个“像素”则表示了实际环境中存在障碍物的概率分布。