机器人机械臂抓取综述_机械臂平面抓取

作者：Monodyee | 2024-05-06 09:49:01

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机械臂平面抓取

背景

智能机器人的重要特性是能够感知环境并与之交互。在机器人的众多功能力中，抓取是机器人的最基础也是最重要的功能。在工业生产中，机器人每天要完成大量繁重的抓取放置任务，为老年人和残疾人提供便利的家用机器人，也是以日常抓取任务为主。因此，赋予机器人感知能力并通过感知信息更好的完成抓取一直是机器人和机器视觉领域的重要研究内容之一。

机器人抓取系统主要由抓取检测系统、抓取规划系统和抓取控制系统组成。其中, 抓取检测系统为后面两个子系统的规划和控制提供了目标和机器人的相对位置信息，是抓取任务顺利进行的前提。抓取规划系统和控制系统与运动学和自动化控制学科关系密切，本文只讨论与机器人视觉相关的抓取检测系统子系统的实现。

抓取检测系统的实现根据实际的应用场景有所不同。目前常见的抓取场景可分为两大类：2D平面抓取和 6Dof空间抓取。

机器人机械臂抓取综述_机械臂平面抓取

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