Arduino直接控制遥控汽车_arduino读取航模遥控器控制小车

上一篇文章《遥控汽车项目中通过Arduino控制双舵机》中分享了如何用Arduino控制遥控器间接遥控赛车：Arduino控制舵机→舵机带动电位器→电位器替代遥控器旋钮→遥控控制赛车，这种方法虽然开发比较快速，但技术不直接，中间增加了控制环节，特别是增加了新的机械装置，不是好的解决方案。

再次拆解和分析遥控赛车

• 遥控和接收机
  遥控器和接收器之间是一个6通道通用遥控和接收机。查阅资料，了解到一般流程：遥控器将电位器信号值编码为PWM信号，再将多个PWM值编码为多路复合PMW信号，通过2.4GHz无线通信协议将复合PWM信号发送给接收机，接收机再解码分解为多通道PWM信号，分别对应多路3针插口。
  
• 遥控赛车转弯
  这个比较简单，通常是通过一个舵机直接控制赛车左右方向旋转。
• 遥控赛车油门和刹车
  这个稍微复杂一点，涉及到航模领域的专业知识，需要借助一个电调的装置（电子调速器），该装置通过接收PWM信号，调整电机的转速，具体原理可以看相关资料，这里不展开，不影响我们测试控制方式。
  
  了解以上知识后，我们可以修改控制流程，直接将Arduino装到模型车上，通过无线（WiFi或者蓝牙）将计算机的油门方向值传输给Arduino。所以，➊我们不需要了解多路PWM编解码知识，我们可以用自定义格式传输油门方向值；➋方向舵机可以直接调用Arduino内置的Servo库控制；➌需要了解电调的控制方式。

如何控制电调器？

PWM英文全称为（Pulse-width modulation）。也称占空比信号，它表示高电平时长占整个信号周期的比例。电调虽然是通过PWM占空比控制电机速度，但他用的PWM频率和Arduino的PWM频率是不一致的，直接通过Arduino的PWM信号接线端是无法控制的。
仔细阅读航模电调的PWM控制协议，发现它实际是用一个2ms周期的方波来控制的，1ms高电平1ms低电平表示0，1.5ms高电平0.5ms低电平表示0.5，2ms都是高电平表示1（如果是-1~+1的范围，对应换算为ms高电平1ms低电平表示-1，1.5ms高电平0.5ms低电平表示0，2ms都是高电平表示1）。看到这里你就发现，这根本就不是PWM*（至少不是标准PWM，叫50Hz的PWM信号？）*。

到底如何控制电调呢？

仔细回想一下第一节所说的遥控器连接通用接收机如何控制电调的。我们会发现，通用接收机并不需要规定每个通道具体连接什么设备：是舵机控制方向，还是电调调整速度。把不同的通道的接线对调，会发现遥控器的方向变成油门了。等等，既然是通用协议，不同通道可以对调，也就是说，在航模领域，他们事实上都是遵循舵机控制协议的。

所以，我们何必要研究电调协议呢？

直接把电调当成一个舵机就好了，直接把上一版本通过舵机控制电调器的代码直接写入直控主板，开机测试，果然，一切就是这么直接，这么简单，这么美好。

  for (int i = 0; i < SERVO_COUNT; i++) {
    servo[i].write(servoValues[i]);
  }
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