【Ubuntu18.04】Autoware安装

引言

Autoware是世界上第一个自动驾驶all-in-one的开源软件，基于Apache2协议，在ROS机器人操作系统基础上开发而来。主要有Autoware.ai、Autoware.Auto、Autoware.Universe三个版本
Autoware的三个版本简介
AI版本是基于ROS1.0实现的，十分适合于自动驾驶初学者，也适合有快速验证科研需求的高校实验室，因此本文主要介绍Autoware.ai的安装。

1 ROS安装

参考笔者的博客即可：【ROS】Ubuntu18.04安装Ros

2 Ubuntu18.04安装Qt5.14.2

QT官网下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

执行如下的安装步骤：

sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run  //将Qt安装在/opt目录
# 配置环境：Qt 安装完成后，先别打开，因为还需要安装其他工具以及库文件
sudo apt-get install gcc g++   //安装 linux 下编程的编译器
sudo apt-get install libqt4-dev  //不然编译时会出现错误“cannot find -lgl
sudo apt-get install build-essential //它可以使得我们的程序知道头文件和库函数放在哪个位置
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添加环境变量

# 1 对profile进行修改
sudo gedit /etc/profile
# 2 添加环境变量
export QTDIR=/opt/Qt5.14.2/5.14.2
export PATH=$QTDIR/gcc_64/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH
# 3 生效
source /etc/profile
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查看版本

qmake -v
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参考链接：Ubuntu18.04安装Qt5.14.2
qt 5.15 版本的安装过程参考链接：编译源码安装 Qt 5.15

3 安装GCC、G++

sudo apt-get install gcc-7 gcc-7-multilib
sudo apt-get install g++-7 g++-7-multilib
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如果已经安装了GCC、G++但版本不够，升级一下：

sudo apt-get install -y gcc-7
sudo apt-get install -y g++-7
cd /usr/bin
sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-7 gcc
sudo rm g++
sudo ln -s g++-7 g++
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4 Autoware-1.14.0安装与编译

Autoware的GitLab 仓库
硬件支持：

首选 i7 处理器，i5 也可以 (8核)
16GB - 32GB 运行内存
至少 30GB 硬盘存储空间 (推荐使用固态硬盘)
显卡 NVIDIA GTX GeForce GPU (980M或更高性能)
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3个方面入手学习:
(1) 编译安装，docker和源码
如果要源码编译，建议使用ubuntu18.04，doker编译，要有gpu编译，需要配匿doker-nvidia
(2) ui界面的使用
参考链接：https://www.bilibili.com/read/cv26487934/

4.1 源码的编译

官网安装教程：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build
以下是笔者的安装流程：
建议使用Ubuntu18.04并安装好cuda
下载好源码，这里用1.14.0版本：