Gazebo Harmonic发布，长期维护支持arm平台Python编程

Gazebo Harmonic 是一个长期支持版本，支持到 2028 年 9 月。

一、介绍

1. Harmonic world：尝试Harmonic：https://app.gazebosim.org/OpenRobotics/fuel/worlds/Harmonic%20World，展示了Harmonic版本的一些亮点！

2. 用Python编写的Gazebo系统：Gazebo现在提供了一种用Python编写系统的方式。此外，现在可以使用Python gz-transport发布、订阅或进行服务请求。

3. 自动计算网格的转动惯量：此功能允许自动计算使用SDFormat描述的链接的转动惯量、质量和转动惯量姿态（质心姿态）。

4. MouseDrag插件：这个新插件允许用户通过拖动鼠标光标来施加力和力矩于场景中的对象。

5. 支持流体附加质量：增加了对通过流体移动的物体的虚拟质量模拟支持。

6. 添加bullet-featherstone插件：增加了对Bullet的Featherstone实现的支持，这是一种使用开放运动链的减少坐标表示的技术。

7. 在下游构建中生成消息1：重新设计了消息生成，以便开发人员可以轻松生成与Gazebo工具兼容的消息定义，如msgs或transport。

8. 使用bullet-featherstone 2模仿约束特性：增加了一种称为模仿约束的新关节驱动约束，它强制执行两个关节轴的输出位置之间的线性关系。

9. 摄像头LensFlare：添加了Lens Flare系统，将Lens Flare渲染通道添加到摄像头，并允许用户在摄像头图像中启用镜头耀斑。

10. 全局照明VCT和CI VCT：根据以下两种技术之一在GUI端添加了实时全局照明：（1）VCT（Voxel Cone Tracing），（2）CI VCT（级联图像体素锥追踪）。需要Vulkan支持。

11. 运行主题信息时显示订阅者信息并在运行主题列表时列出已订阅的主题：添加了列出订阅者和显示其信息的功能，使用.gz topic -i -t <topic_name>和.gz topic -l命令。

12. 添加投影仪：添加了一个投影仪功能，可以将纹理投射到表面上。

13. 在ogre2 1中使用广角摄像头：将广角摄像头实现移植到Ogre2渲染引擎。

14. DopplerVelocityLog传感器3：添加了(DVL)传感器，用于生成水下载具的速度估算。

15. 添加rrbot示例设置并更新自述文件1：一个示例，演示了如何在不使用任何URDF文件的情况下，无缝地使用Gazebo与ROS 2工具，如robot_state_publisher和joint_state_publisher，只使用SDFormat文件。

二、安装

截止发布日期，当前支持的平台有：

• Ubuntu Jammy（22.04）
• MacOS Monterey和Ventura
• Windows 10（部分支持）

在Ubuntu上进行二进制安装

Harmonic二进制文件适用于Ubuntu Jammy（22.04）和Ubuntu 24.04（发布时）。Harmonic二进制文件托管在packages.osrfoundation.org仓库中。
要安装所有这些文件，可以安装元包gz-harmonic。

警告： 不能同时安装gz-harmonic和gazebo-classic（例如gazebo11），因为两者都使用gz命令行工具。在已经从二进制文件安装了gazebo-classic的系统上尝试安装gz-harmonic将导致卸载gazebo-classic及其依赖项。目前的解决方法是从源代码安装或使用Docker gazebo-classic ，以便它们不会同时安装在同一系统上。

首先安装一些必要的工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
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然后安装Gazebo Harmonic：

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
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所有的库应该已准备就绪，gz sim 应用程序也准备好执行。

卸载二进制安装

如果您需要卸载Gazebo或在已经从二进制文件安装了库的情况下切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove gz-harmonic && sudo apt autoremove
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三、启动 Demo

gz sim "https://fuel.gazebosim.org/1.0/OpenRobotics/worlds/Harmonic World"
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