星火计划ROS机器人Spark_ros 与spark的作用

星火计划ROS机器人Spark

1 http://wiki.ros.org/Robots/Spark

2 https://github.com/NXROBO/spark

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Spark

Spark is an affordable development platform for ROS applications, with mobility

and vision system.

Features:

Simple and practical:

Can be connected directly to laptop display, camera, speaker, microphone, etc.

High charge ability:

It can charge the robot and laptop at the same time, achieve long-term operation without intervention.

High extensibility:

Power output and installation site are provided. Accessories can be added on easily, such as:

- Camera head

- Loading platform

- Robot arm

- Lidar

Specs(standard)

Hardware: Mobile chassis, holder, Depth camera

Spec: Dimension: 700mm X 340mm X 340mm

• Weight: 3.5kg
• Max Payload: 6kg
• Max Speed: 0.6m/s
• Obstacle Clearance: 10mm
• Battery Capacity: 45000mAh

Package Summary

Software for Spark base.

• Maintainer status: developed

• Maintainer: xiankai chen <xiankai.chen AT nxrobo DOT com>

• Author: Xiankai Chen, Jian Song and Zhuo Li
• License: BSD

• Bug / feature tracker: https://github.com/NXROBO/spark/issues

• Source: git https://github.com/NXROBO/spark.git (branch: master)

Documentation

• Components of this meta-package:
• spark_description : URDF model description of spark
• spark_teleop : Keyboard teleoperation for spark
• spark_bringup : A ROS node wrapper for the spark driver
• spark_test : some testing program for spark
• spark_base : the base driver for spark
• ros_astra_camera : the camera driver for spark, checkout the here for more detail
• ros_astra_launch : the launch package for spark camera driver, checkout the here for more detail
• spark_follower: the follower person package for spark, it is an application for spark

Usage

• Check out the https://github.com/NXROBO/spark section to find out about installing and running spark.

Other

• Use github to report bugs or request features.
• Check www.nxrobo.com for more information!

Contact us

Email: info@nxrobo.com Website: http://www.nxrobo.com/

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Spark

This repository contains the ROS wrapper of Sparks's driver plus various ROS applications.This is a meta-package.

Table of Contents

1. Packages Overview
2. Usage
3. Mirror

Packages Overview

• spark_v03 : spark 0.3 driver including base driver, camera driver, robot description, teleop package, and follow person package and so on.
• tools : it contains the 3rd part openni2 driver which camera driver uses.
• doc : it shows that how to compile and use this meta-package.

Usage

Prequirement

• System: Ubuntu 14.04
• ROS Version: Indigo(Desktop-Full Install)

Compile

Build this compile with the following steps:

#make a workspace
mkdir -p sparkws/src
cd sparkws/src
git clone https://github.com/NXROBO/spark.git
git checkout spark-03  //if your spark is the 0.3 base, please type the command:git checkout spark-04
cd ..
#installl dependence package
./src/spark/doc/install.sh
#Compile
catkin_make
#Install
catkin_make install

If everything goes fine, test the follow-person example as follow:

./install/follow_run.sh

Mirror

We also provide a downloadable mirror whose all environments have been configured.

• Download address: spark_mirror

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火花

Spark是用于ROS应用程序的可负担的开发平台，具有移动性

和视觉系统。

特征：

简单实用：

可以直接连接到笔记本电脑显示器，相机，扬声器，麦克风等。

高充电能力：

同时可以对机器人和笔记本电脑进行充电，无需干预即可实现长期运行。

高延展性

提供电源输出和安装地点。配件可以轻松添加，如：

- 相机头

- 装载平台

- 机器人手臂

- 激光雷达

规格（标准）

硬件：移动底盘，支架，深度相机

规格：尺寸：700mm X 340mm X 340mm

• 重量：3.5kg
• 最大有效载荷：6kg
• 最大速度：0.6m / s
• 障碍物间隙：10mm
• 电池容量：45000mAh

软件包摘要

Spark基础软件。

• 维护者地位：发达

• 维护者：西安辰hen hen chen chen chen。。。。。。。

• 作者：陈启凯，建松，卓力
• 许可证：BSD

• Bug /功能追踪器：https：//github.com/NXROBO/spark/issues

• 资料来源：git https://github.com/NXROBO/spark.git（branch：master）

文档

• 此元包的组件：
• spark_description：URDF模型描述火花
• spark_teleop：用于火花的键盘远程操作
• spark_bringup：Spark驱动程序的ROS节点包装器
• spark_test：一些火花测试程序
• spark_base：火花的基本驱动程序
• ros_astra_camera：相机驱动程序为火花，结帐在这里更多的细节
• ros_astra_launch：火花相机驱动程序的发射包，在这里查看更多的细节
• spark_follower：跟随者包装为火花，它是火花的应用程序

用法

• 查看https://github.com/NXROBO/spark部分，了解有关安装和运行spark的信息。

其他

• 使用github报告错误或请求功能。
• 请访问www.nxrobo.com了解更多信息！

联系我们

电邮：info@nxrobo.com网站：http : //www.nxrobo.com/

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火花

该存储库包含Sparks驱动程序的ROS包装器以及各种ROS应用程序。这是一个元包。

目录

1. 套餐概述
2. 用法
3. 镜子

套餐概述

• spark_v03：火花0.3驱动程序，包括基本驱动程序，摄像头驱动程序，机器人描述，电视包装和跟随人员包装等。
• 工具：它包含相机驱动程序使用的第3部分openni2驱动程序。
• doc：它显示了如何编译和使用这个元包。

用法

Prequirement

• 系统：Ubuntu 14.04
• ROS版本：靛蓝（桌面完全安装）

编

使用以下步骤构建此编译：

＃使工作区
的mkdir -p sparkws / src目录
CD sparkws / src目录
混帐克隆https://github.com/NXROBO/spark.git 
git的结帐火花-03 //如果你的火花是在0.3的基础上，请键入命令：混帐结账火花-04 
CD .. 
＃ installl依赖包
./src/spark/doc/install.sh 
＃编译
catkin_make 
＃安装
catkin_make安装

如果一切顺利，请测试以下人员的例子如下：

./install/follow_run.sh

镜子

我们还提供一个可下载的镜像，其所有环境都已配置。

• 下载地址：spark_mirror

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