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PCL点云配准官方教程_pcl官方教程

作者：不正经 | 2024-02-21 09:46:25

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pcl官方教程

这篇文章是PCL官网关于两个点云配准的一个demo，我翻译了一下并做了一点小修改。使用的是ICP算法，该程序将加载点云并对其施加刚性变换。之后，ICP算法会将变换后的点云与原始对齐。每次用户按下“空格”，都会进行一次ICP迭代，并刷新查看器。
原文链接：交互式ICP点云配准
为了能让小白更直观的理解，我直接说重点（上来就能运行输出结果）：
1.输入：在这里插入图片描述
此处输入两个ply格式的点云，可以是同一个模型，也不一定是不同姿态的两个模型，其中cloud_in是目标点云模型（固定不动，显示为白色），cloud_icp是迭代点云模型（显示为红色），第一次会先复制给点云模型cloud_tr（cloud_icp做一次姿态变换，因为如果cloud_in和cloud_icp是同一个模型时还配准个毛，先让他翻转跳跃一下

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