学习参考 | 从运动学到机械臂控制_珞石机械臂 逆运动学 知乎

准备工作：位姿矩阵

【古月居】 从RP关节入门机器人学
https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw
【古月居】位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换
https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw
【古月居】 机械臂的坐标系与数学模型：传说中的DH参数
https://mp.weixin.qq.com/s/1rUPLEvJpLFWIqKWiMfX1A

运动学

• 正运动学

【古月居】“正运动学”——从关节空间到操作空间
https://mp.weixin.qq.com/s/U2RG6gw3jmycgo9y38EQYw

• 逆运动学

【古月居】机械臂逆运动学：从操作空间到关节空间（上）
https://mp.weixin.qq.com/s/EABCI5Vq-sJWQB_1lb_iiQ
【古月居】机械臂逆运动学：从操作空间到关节空间（下）
https://mp.weixin.qq.com/s/ils3JBS87dO3OoxwVMxlSg

• 雅克比矩阵

【古月居】“瞬时运动学”—还是从关节空间到操作空间（雅可比矩阵上篇）
https://mp.weixin.qq.com/s/cqVOffupEJUNug6Rkic6pQ
【古月居】 机械臂的雅可比矩阵这么厉害，怎么把它求出来呢？（雅可比矩阵中篇）
https://mp.weixin.qq.com/s/UBhr_sIP7J238HM1cTk9qQ
【古月居】 从雅可比矩阵你还能得到什么？（雅可比矩阵下篇）
https://mp.weixin.qq.com/s/1zPhO3vuoxK5ZK5MO3joEA

动力学

【古月居】学了运动学后，为什么还要动力学
https://mp.weixin.qq.com/s/_mIAFkemA66_N7SMvlWhDQ
【古月居】机械臂动力学（一）：牛顿欧拉法
https://mp.weixin.qq.com/s/xV2GAh_1km9-Zlm2bUlcoA
【古月居】 机械臂动力学（二）：拉格朗日法
https://mp.weixin.qq.com/s/NgFjmOrliNiM6fwgQTIpzQ
【古月居】机械臂动力学（三）：理解动力学方程上篇
https://mp.weixin.qq.com/s/c2e4kdAYZqMbjYGfv2LFBg
【古月居】机械臂动力学(四）：理解动力学方程下篇
https://mp.weixin.qq.com/s/FzkOuP7H0THOS8kA7yVTFg

机械臂控制

【古月居】 机械臂控制第0篇：什么是控制？
https://mp.weixin.qq.com/s/Ko9dvbrI5MpWAhzHGb4WXQ
【古月居】 机械臂控制第1篇：导论+单关节位置控制
https://mp.weixin.qq.com/s/DVnRVuEQJRZSg94uMLhLtw
【古月居】机械臂控制第2篇：单关节阻抗控制
https://mp.weixin.qq.com/s/ZfydADwyQFuGEs4WSg1Qpg

【B站专栏】控制步进电机
https://www.bilibili.com/read/readlist/rl138259

【补充】直流电机的位置控制

• PID控制

【古月居】PID控制是个啥? ROS实验让你恍然大悟
https://mp.weixin.qq.com/s/H4RUF9JVK-kt2J6pLCgP5g
【大鱼机器人】再论PID，PID其实很简单。。。
https://mp.weixin.qq.com/s/aK1vrEGwqUuyfpiVdgwW5g
【大约鱼机器人】以平衡小车为例，PID怎么调https://mp.weixin.qq.com/s/cicsZLKG9cJ9YskFCbNxpw

• ROS

【古月居】在ROS环境下，如何驱动真实的机器人？
https://mp.weixin.qq.com/s/kGGcRNsriFxy6ZDf--bA0A

其他

【古月居】硬核学术 | 工业机械臂建模及动力学仿真
https://mp.weixin.qq.com/s/Vrk-t8oUd4Q_Tl6gOOAvVQ
【B站】台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）
https://www.bilibili.com/video/av54047883
【B站】台大机器人学之动力学——林沛群
https://www.bilibili.com/video/av59243185

MATLAB仿真

资料

【书】清华大学出版社《机器人仿真与编程技术》

【MATLAB微信公众号】
MATLAB中的机械臂算法–运动学：
https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA
MATLAB机器臂算法–动力学：
https://mp.weixin.qq.com/s/opQcpv02sysIcz8seg3lkQ
MATLAB机器臂算法–路径规划：
https://mp.weixin.qq.com/s/uNW7Kbsr1rxFT6jqI-rCiA

逆解

【CSDN】六轴机械臂逆解：工作空间+求逆解
https://blog.csdn.net/kalenee/article/details/82155800
【CSDN】机械臂逆运动学：封闭解和数值解，ikine6s与ikine
https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/103280030

雅克比

【B站专栏】MATLAB中求雅克比矩阵
https://www.bilibili.com/read/cv5124647

其他

【古月居】一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制（1）https://mp.weixin.qq.com/s/u0rfwk0GhRXKIb_Z3sr0CQ

【CSDN】Robotics System Toolbox学习笔记（三）：Robot Models部分函数、机械臂执行任务空间与关节空间轨迹
https://blog.csdn.net/qq_26565435/article/details/104506585

Simulink

【CSDN】动力学系统simulink建模分析
https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/81867999

【CSDN】《 Matlab_Simulink动力学系统建模仿真》实践内容
https://www.cnblogs.com/tangyuanjie/p/6517311.html

【CSDN】MATLAB机器人运动学与动力学（自己学习用）
https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/81867999