【frenet frame】在frenet坐标系中的轨迹规划_frene麓t-frame

中文参考文章：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80779615
论文：Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame，Moritz Werling, Julius Ziegler, So¨ren Kammel, and Sebastian Thrun

百度apollo参考方法，分为SL和ST规划，五次曲线拟合取最优，cost function有jerk和其他两项，碰撞检测、车辆运动限制检测不在cost function中，而是得到拟合曲线后再检测是否优先。