SG90舵机驱动程序_sg90舵机程序

模块：GM90舵机
平台：正点原子精英版 橙线接PC6，其余接VCC,GND
功能：实现舵机0~180度旋转

#include"timer.h"
//timer3 PC6   重装载值200，分频系数7199
//T=20ms,0.5~2.5ms对应0°~180（0，45，90，135，180）
//转动方式，例：TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度
//              TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度
// 也可以用190到195中间的数表示0~45度内的角度
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能定时器3时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能 PC端口 时钟和 AFIO复用功能 时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;				 //PC6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC.6
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);  //开启定时器3的部分重映射  改变定时器3的 输出通道 引脚 。比如：通道1的输出引脚为PC6

	//初始化定时器3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //预分频系数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //没多大关系
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
	//初始化 输出比较 参数         输出比较：通过比较来进行输出       
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; //pwm模式1：小于有效
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;     //通道输出极性   TIM3_CCER寄存器的CC2E位   0:低电平有效  1：高电平有效
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  //通道1输出使能
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//定时器3通道2输出的初始化       CNT小于比较值CCR   通道1输出低电平

	//使能通道1 输出比较 预装载值
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	//使能定时器3
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

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#ifndef __TIMER_H
#define __timer_h
#include"sys.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

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#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h" 

int main(void)
{
	delay_init();
	TIM3_PWM_Init(199,7199);
	while(1)
	{
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 195);//0度
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 192);//28度
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 190);//45度
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 187);//72度
		delay_ms(1000);
		TIM_SetCompare1(TIM3, 185);//90度
		delay_ms(1000);
	}
}

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