复现urdf到gazebo过程以及实现gazebo+simulink通信_gazebo simulink

1、这一篇（6）博客存在两个问题，第一个就是新建的urdf无法在moveit里面装配问题。
后来发现因为stl文件都加密了，所以一直不能加载

2、这篇就从新的urdf开始
把生成的urdf拖动到ubuntu里面

**

首先

**测试一下urdf是否可以正常在rvzi打开
参考：这个博文
输入代码

roslaunch Gluon_6L3 display.launch
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，然后安装博文加载模型就可以啦，结果如下：

接着

参考：博文
打开urdf文件，添加如下代码

<gazebo>
    <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="ros_control">
      <!--robotNamespace>/</robotNamespace-->
      <!--robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType-->
    </plugin>
  </gazebo>

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和

<transmission name="shoulder_pan_joint_tran">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="shoulder_pan_joint">
      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="shoulder_pan_joint_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

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然后

运行

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
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然后 配置moveit

参考博文：这一篇
最后一步，新建一个空白文件夹，名称如红框，类似

回到urdf文件

输入，固定

<link name="world"/>
	<joint name="fixed" type="fixed">
 		 <parent link="world"/>
		 <child link="base_link"/>
	</joint>
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打开~/catkin_ws/src/Gluon_moveit_config/config/ros_controllers.yaml

controller_list:
  - name: arm_position_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint
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运行

roslaunch Gluon_moveit_config demo_gazebo.launch
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结果如下

测试simulink和gazebo通信

参考：第二部分
moveit assistant得到的Gluon_moveit_config里面修改gazebo.launch和demo_gazebo.launch
empty.world全部用自己的simulink.world替换
然后运行（这里就不显示rviz了，就跑一个）

roslaunch Gluon_moveit_config gazebo.launch
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在matlab打开要运行的simulink

点击运行
还是有这个问题，gazebo模型乱飞