Python NVIDIA Isaac机器人平台开发教程之 02 Isaac Gym高性能GPU驱动算法集 实现端到端 GPU 加速物理模拟_issacgym

什么是Isaac Gym

Isaac Gems 是高性能 GPU 驱动算法的集合，可加速机器人应用程序的开发。
例如，用于传感、规划和驱动的模块可以轻松插入到机器人应用程序中，如障碍物检测、人类语音识别等。还有 Isaac 导航堆栈可以添加到您的机器人中，用于机器人导航应用程序。

如何应用Isaac Gym

近年来，深度强化学习 (DRL) 已成为热门研究领域，它在从战略和计算机游戏到机器人训练等复杂决策问题上取得了超人的表现。

尽管取得了成功，但 DRL 的可扩展性仍然受到两个关键瓶颈的阻碍：巨大的计算需求和有限的模拟速度。缓解这种情况的一种方法是使用 GPU 等硬件加速器，但这种方法仅适用于简化的基于物理的场景，而不是复杂的机器人环境。

为了解决这些问题，Nvidia 的一个研究团队推出了 Isaac Gym——一个运行端到端 GPU 加速训练管道的高性能机器人模拟平台。与使用基于 CPU 的模拟器和用于神经网络的 GPU 的传统 RL 训练方法相比，Isaac Gym 在连续控制任务上实现了 2-3 个数量级的训练加速。

该团队将他们的贡献总结为：

• 开发用于机器人学习任务的高保真 GPU 加速机器人模拟器。
• Python 中的 Tensor API 通过将物理缓冲区包装到