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本文主要描述在调试DWA过程中遇到的几种小车运动表现与相应调试方向
(1)
小车运动表现:在rviz路径规划的目的地点转圈
解决方向:将yaw_goal_tolerance、xy_goal_tolerance调大些
原因:yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差(单位是弧度)、xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差(单位是米);这两个误差设置的过小,会导致小车一直在终点进行调整,以达到这两个误差。所以会产生小车在终点抽搐转圈的情况。
(2)
小车运动表现:在rviz路径规划的起点转圈
解决方向:调大sim_time,这个参数的注释是小车规划未来路径的时间(单位是秒)
详情见博客:https://blog.csdn.net/dehuyue/article/details/128012322
https://blog.csdn.net/enterenvy/article/details/90699274
https://blog.csdn.net/2301_76776609/article/details/130457793
(3)
小车运动表现:在rviz中路径规划后,转着圈走到终点
解决方向:https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78903903
https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/79131854
至于第二篇博客最后文章中说的转弯时回往前走几步,可以尝试将min_vel_x的值设为0
(4)
小车运动表现:在规划好路径后,小车会走一个弧线,或者三角形或者S形才到达终点
产生问题猜想:小车并不是正车头对准目的地点后才开始运动,刚开始运动时小车和目的地是有一定偏角的,小车想在运动之中尽可能车头对准目的地点走直线过去。但问题来了,小车开始运动时并没有将车头对准目的地,根据生活中此时应该减速转弯从而走直线到达目的地;同理小车此时也应该是这个动作,故猜想小车走弧线三角形的问题是因为减速度不够大,速度降不下来导致越来越偏。
解决方向:增大DWA中trans_stoped_vel和rol_stopped_vel
(5)
尝试增大acc_lim_x、acc_lim_theta、acc_lim_trans这三个参数。(玄学!)
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