pinocchio计算MPC控制状态方程AB矩阵

作者：代码探险家 | 2024-06-20 01:18:58

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Pinocchio是一个用于机器人动力学和运动学计算的库，广泛应用于机器人控制和仿真中。为了在MPC控制中使用Pinocchio计算状态方程的线性化矩阵 A 和 B，需要以下步骤：

下面是一个示例代码，展示如何使用Pinocchio计算机器人在给定状态和控制输入下的线性化矩阵 A 和 B。

import pinocchio as pin
import numpy as np

# 加载机器人模型
model_path 1
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