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单目图像3D物体的姿态检测

工件3d位置检测

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主要分成几个步骤:

1、 二维box的定位、类别判断、以及角度预测

2、 物体的3d box尺寸的预估,以及3d box在相机坐标系下的位置粗略计算

3、 物体3d box的refinment

当在二维图像上定位出汽车位置和分类出类别后,此时可以预估出汽车的3d box大小,论文中是这样实现的,某类汽车(比如SUV)的3d box尺寸其实是低方差和单峰的,这时可以从训练数据中离线查找几类数据的尺寸中位数(比如针对SUV,轿车,卡车类数据,对每类数据的尺寸,采集一个中位数)比如长宽高分别为2mx1.3mx1.7m。那么就用这种离线设计好的尺寸来初始化检测出的车辆的3d box尺寸。

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