ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示_turtlebot3 cartographer

作者：代码探险家 | 2024-07-24 22:09:22

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turtlebot3 cartographer

安装看这里
https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502

虚拟机配置：
内存16g
cpu 4 核
磁盘40G,20G 不够

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
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启动成功如下
在这里插入图片描述

重新开一个命令窗口：

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
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启动成功后如下图

在这里插入图片描述

再开一个命令窗口输入

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
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保持命令窗口在前，缩小操作键盘，可看到Gazebo 和 Rviz 的小车分别都在动了，也可以打开topic list 查看多了好些个topic

按下 w 就开始了

在这里插入图片描述

建图完成后，保存地图

mkdir ~/map
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ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
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在这里插入图片描述

地图保存在~下，名为map.yaml，map.pgm

eog ~/map.pgm
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在这里插入图片描述

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