ROS高效进阶第七章 -- 机器人综合应用之迷宫寻宝_gazebo 迷宫

1 背景和资料

本文是机器人高效进阶系列的收尾篇，我们将综合运用前面所学，完成机器人迷宫寻宝的作业。由于迷宫寻宝作业是基于之前很多样例，需要安装很多依赖库，请参考下面的高效进阶系列。
本文参考资料：
（1）ROS高效进阶系列

2 正文

2.1 作业引入和解题思路

（1）有一个10m * 10m小迷宫，里面有一个宝物（红色球），在迷宫右小角有一个机器人小车。机器人不知道宝物的位置，也不知道迷宫的情况，他需要自己去找到宝物。

（2）解决这个问题，需要一个拓扑图和系统时序图


gazebo+robot：使用gazebo创建了一个仿真迷宫环境，里面添加了一个轮式机器人，机器人有laser和camera两个传感器，并且支持通过 /cmd_vel 控制机器人移动
gmapping+move_base ：实现了机器人自主导航和建图
exploring_maze：系统启动时，exploring_maz 控制机器人自主随机探索迷宫
object_detect：使用opencv图像算法，实时检查机器人前后camera图像，一旦检测到红球，则发出红球的在图像内的位置和大小。
move_to_target：一旦接收到 object_detect 传来的红球在图像内的位置信息，说明机器人溜达时遇到了宝物，则向 exploring_maze 发送停止探索的指令，并接管机器人的控制，通过 /cmd_vel 控制机器人向宝物进发。
在机器人向宝物进发的过程中，object_detec t实时发送宝物在图像内的大小，一旦超过某个值，则视为拿到宝物，此时 move_to_target 向 exploring_maze 发送回家指令。
tts_subscribe：接收 move_to_target 传来的文字指令，然后语音播报。

2.2 robot_hunt_maze

（1）创建 robot_hunt_maze 包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg robot_hunt_maze std_msgs geometry_msgs move_base_msgs actionlib message_generation rospy roscpp

// 创建各个文件。。。
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所有的文件托管在本人的github上：robot_hunt_maze，由于文件众多，这里不再详细赘述，代码自说明一切。
（2）编译并运行 robot_hunt_maze

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make --source src/robot_hunt_maze
// 启动gazebo仿真环境
roslaunch robot_hunt_maze mbot_gazebo.launch
// 启动gmapping+move_base
roslaunch robot_hunt_maze navigation_with_gmapping.launch
// 启动自制模块
roslaunch robot_hunt_maze go_maze.launch
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在溜达的路上碰到了红球，然后去拿（撞一下），拿到了，然后回家

3 总结

本文样例托管在本人的github上：robot_hunt_maze