多源多传感器融合定位：深入解析GNSS、IMU和摄像头的GPS/INS组合导航与PPP/INS技术_gps/ins组合导航推导

第一部分：简介与GNSS的基础知识

1. 简介

在现代导航和定位系统中，单一传感器往往不能满足所有应用的需求。例如，GPS在室内或高楼大厦的环境中可能会失效，而惯性测量单元（IMU）可能会受到长时间使用后的误差累积。为了解决这些问题，研究者们开始探索如何将多种传感器的数据融合，以提供更准确、更可靠的定位信息。这就是我们今天要探讨的多源多传感器融合定位技术。

2. GNSS (全球导航卫星系统)

GNSS，即全球导航卫星系统，是一个包括GPS、GLONASS、Galileo和BeiDou等多个卫星导航系统的总称。它们都通过发射无线电信号，使地面上的接收器可以确定其位置。

优点:

• 全球覆盖范围
• 高精度
• 在开阔地区工作良好

缺点:

• 在室内、隧道或高楼大厦环境中可能失效
• 可能受到大气干扰或其他因素的影响

3. GNSS的工作原理

当我们谈论GNSS时，我们通常指的是GPS，但实际上还有其他的卫星导航系统。GNSS的工作原理是基于三角测量的。简单来说，接收器从至少四颗卫星接收信号，然后计算它与每颗卫星之间的距离。通过这些距离，接收器可以确定其在地球上的确切位置。

4. 代码示例：使用Python获取GNSS数据

import serial

1
2