ROS2机器人编程实践基础与应用-第七版-补充说明_ros机器人编程实战 pdf

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前3版关于ROS1的，已经在蓝桥云课中更新为主，学员数已经达到 14924 人：

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已经公开的大纲第4版（2019年）：

机器人编程实践-ROS2基础与应用-_zhangrelay的博客-CSDN博客

这是机器人编程实践的第4版课程说明，分别在2016年开设第一版，2017年第二版，2018年第三版，2019年第四版，每版课程内容经过2轮测试，非常感谢对课程提出宝贵意见的同学们以及热心的博客朋友。

前二版内容主要针对ROS 1.0分别是indigo/kinetic版本，第三版内容针对ROS 1.0 Melodic和ROS 2.0 Crystal融合，但依然侧重ROS 1.0并加入OpenAI等人工智能部分。但是第四版内容出现非常大的变动主要内容针对ROS 2.0 Dashing（第一轮测试完成，第二轮测试进行中）。

关于前三版更多详细信息：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍（含资料下载）

关于第四版补充资料：ROS2编程基础课程文档（含资料下载）

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大纲第7版（2022年）：

由于工作任务繁重，暂时不录制视频教程。

云班课中直播课程，也不会上传到任何公开视频网站上。

后续还是以图文博客为主。

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嵌入式部分（micro-ros ESP32）+视觉部分（OpenCV）目前正在修订中，将补充到如下第7版中。

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机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版

摘要：              Learn Right Now, Prepare For Future

课程围绕机器人操作系统（ROS2）的应用展开，包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例，课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）。

目标： 

• ROS2（DDS）架构：节点、主题、消息、服务、参数和行动  – 核心概念
• 控制台命令：浏览和分析ROS2系统和工作区colcon  – 编译工具
• 创建ROS2包：结构、启动文件和实践  – 基础功能包
• C ++客户端库（rclcpp）：创建自己的ROS2 C++ 程序  –  ROS C++代码入门
• Python客户端库（rclpy）：创建自己的ROS2 Python程序  –  ROS Python代码入门
• 仿真器：Ignition Gazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） – 仿真工具
• 使用可视化（Rviz2）和用户界面工具（rqt）  – 人机交互（选修手势/语音/云端融合）
• ROS2工具：TF2转换系统、时间、记录包  – 其他工具集
• 选修部分：Matlab、Webots和CoppeliaSim，增补Nav2和MoveIt2  – 应用
• 注：ROS 2.0 Humble；Windows11 IoT+ Ubuntu 22.04 LTS长期支持版本

合格可申请证书，考核包括：理论测试，基础实践项目，导航任务

大纲：

• 预备理论部分：
  1. Linux基础、C++和Python要点、ROS2安装与配置注意事项
  2. 机器人运动学等相关理论与ROS2的关系
  3. 工程结构、通信架构、常用工具和客户端库说明
  4. 案例驱动型课程讲练模式简介，分解与集成思维模式，机器人编程方法论
• 编程实践部分：

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各类证书模板如下：

ROS机器人培训基地和暑期学校证书样例_zhangrelay的博客-CSDN博客_ros证书

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